[发明专利]一种加压式拖地机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种加压式拖地机器人，包括机器人本体和充电及清洗装置，其特征在于，机器人本体包括主体(1)、行走机构(3)、升降板(4)和拖板(5)；主体(1)与行走机构(3)连接，主体(1)上设有升降板电机(2-2)和蜗轮蜗杆机构(11)，升降板电机(2-2)与蜗轮蜗杆机构(11)的蜗杆连接，蜗轮蜗杆机构(11)的蜗轮螺接有第一丝杠(6-1)，第一丝杠(6-1)穿过主体(1)与升降板(4)连接；升降板(4)上设有拖板电机(2-3)，拖板电机(2-3)通过传动机构与拖板(5)连接，传动机构与拖板(5)之间设有弹簧装置(8)；

充电及清洗装置包括外壳(13)、水箱(14)和清洗盆(15)，外壳(13)与水箱(14)连接，水箱(14)与清洗盆(15)连接，清洗盆(15)可拆卸地的固定在外壳(13)下方，外壳(13)上设有感应装置(20)和充电装置(21)。

2.根据权利要求1所述的加压式拖地机器人，其特征在于，主体(1)为下平面开口的长方形壳体，主体(1)两侧面的下端朝内侧翻边；升降板电机(2-2)和蜗轮蜗杆机构(11)固定在主体(1)的上平面上。

3.根据权利要求2所述的加压式拖地机器人，其特征在于，升降板电机(2-2)为双出轴电机，升降板电机(2-2)固定在主体(1)上平面的中心，升降板电机(2-2)的两个输出轴分别对称连接1个蜗杆，蜗杆分别连接1个蜗轮，蜗轮上设有螺孔，2个蜗轮分别连接1个第一丝杠(6-1)。

4.根据权利要求2所述的加压式拖地机器人，其特征在于，行走机构(3)包括4个车轮(3-1)，每个车轮(3-1)分别连接有车轮电机(2-1)，车轮电机(2-1)固定在主体(1)两侧面的翻边内。

5.根据权利要求4所述的加压式拖地机器人，其特征在于，4个车轮(3-1)两两左右对称分布在主体(1)的两侧，车轮(3-1)为麦克纳姆轮。

6.根据权利要求1所述的加压式拖地机器人，其特征在于，拖板电机(2-3)为双出轴电机，拖板电机(2-3)的两个输出轴分别通过锥齿轮系统连接有第二丝杠(6-2)，第二丝杠(6-2)分别连接1个拖板(5)；弹簧装置(8)包括上弹簧套(8-1)、下弹簧套(8-2)和弹簧(8-3)，上弹簧套(8-1)、下弹簧套(8-2)和弹簧(8-3)均套设在第二丝杠(6-2)下端，弹簧(8-3)设在上弹簧套(8-1)和下弹簧套(8-2)之间，下弹簧套(8-2)与拖板(5)固定连接。

7.根据权利要求1所述的加压式拖地机器人，其特征在于，升降板(4)的一端铰接有开合翻板(9)，升降板(4)上固定有翻转电机(2-4)，开合翻板(9)通过翻转连杆(10-4)与翻转电机(2-4)连接；当机器人本体处于拖地状态时，开合翻板(9)向上闭合，拖板(5)的最大尺寸大于升降板(4)的最大尺寸；当机器人本体处于清洗状态时，开合翻板(9)向下打开，升降板(4)与开合翻板(9)的面积之和与清洗盆(15)上开口的面积相等。

8.根据权利要求1所述的加压式拖地机器人，其特征在于，清洗盆(15)上设有注水口(18)和出水口(19)，注水口(18)通过进水管与水箱(14)连接，出水口(19)连接有排水管；外壳(13)下方一体连接有托盘(16)，托盘(16)通过卡扣与清洗盆(15)连接，清洗盆(15)上开口设有密封圈(17)。

9.根据权利要求1所述的加压式拖地机器人，其特征在于，外壳(13)的一侧设有线路保护壳(23)，电路和水路设在线路保护壳(23)内部；水箱(14)上设有水箱注水口(22)，水箱注水口(22)与外部水源连接，水箱(14)内设有液位传感器，水箱注水口(22)设有进水阀，液位传感器与进水阀连接。

10.根据权利要求1～9任意一项所述的加压式拖地机器人的工作方法，其特征在于，包括：

充电及清洗装置接通电源和水源，机器人本体通过充电装置(21)进行充电，拖布安装在拖板(5)上，水箱(14)通过注水口(18)向清洗盆(15)内注入清水，机器人本体通过感应装置(20)停靠在清洗盆(15)上方，升降板电机(2-2)通过蜗轮蜗杆机构(11)和第一丝杠(6-1)带动升降板(4)下降，使拖布浸入清水，拖板电机(2-3)通过传动机构带动拖板(5)旋转进行清洗，然后水由出水口(19)排出，拖板(5)继续旋转甩出多余水分，升降板(4)上升使机器人本体驶出充电及清洗装置，升降板(4)下降使拖板(5)上的拖布与地面具有压力，行走机构(3)按照规划线路进行移动，同时拖板(5)旋转进行拖地。