[发明专利]一种加压式拖地机器人及其工作方法

说明书

本发明公开的一种加压式拖地机器人及其工作方法，属于智能机器人技术领域。机器人本体包括主体、行走机构、升降板和拖板；主体与行走机构连接，主体上设有升降板电机和蜗轮蜗杆机构，升降板电机与蜗轮蜗杆机构的蜗杆连接，蜗轮蜗杆机构的蜗轮螺接有第一丝杠，第一丝杠穿过主体与升降板固定连接；升降板上设有拖板电机，拖板电机通过传动机构与拖板连接，传动机构与拖板之间设有弹簧装置；充电及清洗装置包括外壳、水箱和清洗盆，外壳与水箱连接，水箱与清洗盆连接，清洗盆可拆卸地的固定在外壳下方，外壳上设有感应装置和充电装置。能够在拖地时对地面施加一定的压力，从而提高拖地的效果。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种加压式拖地机器人及其工作方法。

背景技术

随着科技的发展，家用智能设备越来越多，智能拖地机器人随着智能化技术的不断完善，也有了很大的优化。但是现存的家居类拖地机器人仍存在不足，现有的大多数智能拖地机器人，大部分都未配备水箱，在使用前需要沾湿拖布，使用后拖布还得拆下来手动清洗，几乎等同于现有的拖把，使用起来十分麻烦效果也不明显。有部分较为先进的拖地机器人，虽然能够自主清洗并且配备水箱，但是拖地时压力太小，只能带走地面的浮尘，需要通过多次清理才能将液体清理干净，液体凝固后形成的硬垢无法通过多次清理清除，导致拖地效果不好。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种加压式拖地机器人及其工作方法，能够在拖地时对地面施加一定的压力，从而提高拖地的效果。

本发明是通过以下技术方案来实现：

本发明公开了一种加压式拖地机器人，包括机器人本体和充电及清洗装置，其特征在于，机器人本体包括主体、行走机构、升降板和拖板；主体与行走机构连接，主体上设有升降板电机和蜗轮蜗杆机构，升降板电机与蜗轮蜗杆机构的蜗杆连接，蜗轮蜗杆机构的蜗轮螺接有第一丝杠，第一丝杠穿过主体与升降板连接；升降板上设有拖板电机，拖板电机通过传动机构与拖板连接，传动机构与拖板之间设有弹簧装置；

充电及清洗装置包括外壳、水箱和清洗盆，外壳与水箱连接，水箱与清洗盆连接，清洗盆可拆卸地的固定在外壳下方，外壳上设有感应装置和充电装置。

优选地，主体为下平面开口的长方形壳体，主体两侧面的下端朝内侧翻边；升降板电机和蜗轮蜗杆机构固定在主体的上平面上。

进一步优选地，升降板电机为双出轴电机，升降板电机固定在主体上平面的中心，升降板电机的两个输出轴分别对称连接1个蜗杆，蜗杆分别连接1个蜗轮，蜗轮上设有螺孔，2个蜗轮分别连接1个第一丝杠。

进一步优选地，行走机构包括4个车轮，每个车轮分别连接有车轮电机，车轮电机固定在主体两侧面的翻边内。

进一步优选地，4个车轮两两左右对称分布在主体的两侧，车轮为麦克纳姆轮。

优选地，拖板电机为双出轴电机，拖板电机的两个输出轴分别通过锥齿轮系统连接有第二丝杠，第二丝杠分别连接1个拖板；弹簧装置包括上弹簧套、下弹簧套和弹簧，上弹簧套、下弹簧套和弹簧均套设在第二丝杠下端，弹簧设在上弹簧套和下弹簧套之间，下弹簧套与拖板固定连接。

优选地，升降板的一端铰接有开合翻板，升降板上固定有翻转电机，开合翻板通过翻转连杆与翻转电机连接；当机器人本体处于拖地状态时，开合翻板向上闭合，拖板的最大尺寸大于升降板的最大尺寸；当机器人本体处于清洗状态时，开合翻板向下打开，升降板与开合翻板的面积之和与清洗盆上开口的面积相等。

优选地，清洗盆上设有注水口和出水口，注水口通过进水管与水箱连接，出水口连接有排水管；外壳下方一体连接有托盘，托盘通过卡扣与清洗盆连接，清洗盆上开口设有密封圈。

优选地，外壳的一侧设有线路保护壳，电路和水路设在线路保护壳内部；水箱上设有水箱注水口，水箱注水口与外部水源连接，水箱内设有液位传感器，水箱注水口设有进水阀，液位传感器与进水阀连接。