[发明专利]一种含折纸艺术的靶向分级给药机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种含折纸艺术的靶向分级给药机器人，包括头部基体、外部控制模块和外部磁场源，其特征在于：还包括尾部基体、体内控制模块、无线模块、电磁线圈、充气气囊、外壳折纸机构、莲叶形展开翼、内壳折纸机构、伸缩杆、存气气囊；所述的存气气囊、体内控制模块、无线模块和电磁线圈均固定在头部基体内；体内控制模块通过无线模块与外部控制模块通讯；电磁线圈通过线圈开关与体内控制模块连接；存气气囊的通气口与微泵的其中一个通气口通过管道连接，微泵由体内控制模块控制；头部基体与尾部基体通过伸缩杆连接，且头部基体和尾部基体的外壁均固定有两个充气气囊；每个充气气囊的通气口均与微泵的另一个通气口通过一个气阀连接；所有气阀均由体内控制模块控制；

所述的内壳折纸机构和外壳折纸机构的结构相同，但尺寸不同，均由头部圆环、尾部圆环和一体成型的n个纸筒组成，n≥4；每个纸筒设有沿周向排布的十二条折痕，折痕为与纸筒轴线成一角度的直线；折痕与纸筒头部端面的交点定义为头部交点，与纸筒尾部端面的交点定义为尾部交点；每个纸筒上的各头部交点沿纸筒周向均布，各尾部交点也沿纸筒周向均布，且纸筒上的各头部交点和各尾部交点在纸筒周向位置上一一对齐；每条折痕均为一个头部交点和与该头部交点在周向相差k个位置的一个尾部交点的连线，k取值为1、2或3；所有折痕在纸筒上的旋向一致；相邻两个纸筒中，靠近头部圆环的纸筒上的尾部交点即为另一个纸筒上的头部交点；最靠近头部圆环的纸筒与头部圆环固定，最靠近尾部圆环的纸筒与尾部圆环固定；头部圆环和尾部圆环均开设有中心孔；所述的内壳折纸机构套置在伸缩杆外，外壳折纸机构套置在内壳折纸机构外，伸缩杆穿过内壳折纸机构的头部圆环中心孔、内壳折纸机构的尾部圆环中心孔、外壳折纸机构的头部圆环中心孔和外壳折纸机构的尾部圆环中心孔；内壳折纸机构的尾部圆环外径小于外壳折纸机构的尾部圆环内径，且内壳折纸机构的尾部圆环压紧外壳折纸机构的尾部圆环；所述内壳折纸机构的每条折痕上固定一根磁条，外壳折纸机构的每条折痕上固定一个帕尔贴元件；外壳折纸机构上的所有帕尔贴元件串联或并联后通过开关一与体内控制模块连接；

所述的莲叶形展开翼包括定片和动片；沿周向均布的两片或三片定片一端均与外壳折纸机构的尾部圆环固定，另一端均与尾部基体固定；每相邻两片定片之间设有多片动片；所述动片的一端与外壳折纸机构的尾部圆环构成柔性铰链，另一端自由设置；外壳折纸机构的尾部圆环位于每个柔性铰链内侧均固定设有限位块；每片动片上固定一个帕尔贴元件；所有动片上的帕尔贴元件串联或并联后通过开关二与体内控制模块连接；内壳折纸机构和外壳折纸机构的头部圆环均与头部基体固定。

2.根据权利要求1所述一种含折纸艺术的靶向分级给药机器人，其特征在于：所述头部基体的头端呈半球形。

3.根据权利要求1所述一种含折纸艺术的靶向分级给药机器人，其特征在于：所述的纸筒和动片均采用聚丙交酯材料。

4.根据权利要求1所述一种含折纸艺术的靶向分级给药机器人，其特征在于：所述的外部磁场源包括三对正交的赫姆霍兹线圈和三对正交的麦克思维线圈。