[发明专利]一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人

权利要求书

1.一种航爬仿生机器人，其特征在于：包括主支撑架、设置在主支撑架的一根主滑道和三根横向滑道、设置在主滑道上的主推杆、设置在主推杆中间位置上的齿条、设置在主支撑架上的齿轮、设置在每个横向滑道上的两个滑块、铰接在每个滑块与主推杆之间的滑块推杆、对称铰接在主推杆同一位置两侧的两个摇杆，主滑道与三个横向滑道均垂直设置，齿轮由电机驱动且齿轮和齿条啮合，摇杆的端部及滑块上分别连接有交替动作的待驱动部件，六个滑块推杆两两为一组对称设置在主推杆的三个位置上的两侧，所述的两个摇杆设置在两组滑块推杆之间的主推杆上，所述主支撑架设置在航爬仿生机器人内，主支撑架上对称铰接有两个侧鳍舵机，每个摇杆的端部通过舵机连接件固定在侧鳍舵机上，侧鳍通过侧鳍连接件连接在侧鳍舵机上，每个滑块上设置有用于爬行的机械足；采用一种由6套双滑块机构和2套曲柄滑块机构组成的复合机构，通过控制一个电机的正反转就能够控制6条机械足和1对侧鳍的收缩与伸出，实现航爬仿生机器人由游动模式切换到爬行模式的功能。

2.根据权利要求1所述的一种航爬仿生机器人，其特征在于：所述电机为防水电机。

3.根据权利要求1或2所述的一种航爬仿生机器人，其特征在于：主推杆、主滑道、三根横向滑道、六个滑块推杆和六个滑块组成六套双滑块机构，主推杆的前后移动实现机械足的收缩与伸出；主推杆、主滑道、两根摇杆、两个舵机连接件组成两套曲柄滑块机构，主推杆的前后移动能够实现侧鳍的收缩与伸出。