[发明专利]车辆定位的系统和方法

权利要求书

1.一种车辆定位系统，其特征在于，所述系统包括：

传感器模块，其配置成获取车辆信息；

位置和姿态融合模块，其配置成对所述车辆信息进行位置和姿态融合以输出初步定位数据；以及

校正模块，其配置成基于高精地图的车道线及交通标志定位数据和车载摄像头输入的车道线及交通标志的相对位置数据，对所述初步定位数据进行车载坐标系的横向校正和纵向校正，以输出校正的定位数据。

2.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其中所述传感器模块进一步包括GPS_RTK传感器、车内惯性导航传感器和轮速传感器。

3.根据权利要求2所述的车辆定位系统，其中所述车辆信息包括下列中的一项或多项：由所述GPS_RTK传感器获取的车辆位置坐标、航向和RTK数据；由所述车内惯性导航传感器获取的车辆位置坐标和姿态；以及由所述轮速传感器获取的车辆车速和里程。

4.根据权利要求2所述的车辆定位系统，其中所述GPS_RTK传感器进一步配置成取决于工况不同而输出精度不同的车辆位置坐标、航向和RTK数据，在正常工况下定位精度达到厘米级别。

5.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其中所述系统进一步包括标定模块，其配置成对所述车辆信息、所述高精地图的车道线及交通标志定位数据和所述车载摄像头输入的车道线及交通标志的相对位置数据统一格式以进行工况分类。

6.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其中所述位置和姿态融合模块进一步配置成通过对所述车辆信息进行位置和姿态融合以执行扩展卡尔曼滤波。

7.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其中所述校正模块进一步配置成在GPS天线受到遮挡或者无GPS信号的情况下对所述初步定位数据进行车载坐标系的横向校正和纵向校正。

8.一种车辆，其包括根据权利要求1至7中任一项所述的车辆定位系统。

9.一种车辆定位的方法，包括：

获取车辆信息；

对所述车辆信息进行位置和姿态融合以输出初步定位数据；以及

基于高精地图的车道线及交通标志定位数据和车载摄像头输入的车道线及交通标志的相对位置数据，对所述初步定位数据进行车载坐标系的横向校正和纵向校正，以输出校正的定位数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述车辆信息包括下列中的一项或多项：由GPS_RTK传感器获取的车辆位置坐标、航向和RTK数据；由车内惯性导航传感器获取的车辆位置坐标和姿态；以及由轮速传感器获取的车辆车速和里程。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述GPS_RTK传感器进一步配置成取决于工况不同而输出精度不同的车辆位置坐标、航向和RTK数据，在正常工况下定位精度达到厘米级别。

12.根据权利要求9所述的方法，其中进一步包括对所述车辆信息、所述高精地图的车道线及交通标志定位数据和所述车载摄像头输入的车道线及交通标志的相对位置数据统一格式以进行工况分类。

13.根据权利要求9所述的方法，其中进一步包括通过对所述车辆信息进行位置和姿态融合以执行扩展卡尔曼滤波。

14.根据权利要求9所述的方法，其中在GPS天线受到遮挡或者无GPS信号的情况下对所述初步定位数据进行车载坐标系的横向校正和纵向校正。

15.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现根据权利要求9至14中的任一项所述的方法的步骤。

16.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序可被计算机执行以实现根据权利要求9至14中的任一项所述的方法的步骤。