[发明专利]三角履带式巡检机器人

说明书

本发明公开了一种三角履带式巡检机器人，包括机架、行走装置和感知装置，所述感知装置安装于机架上用于感知外部环境，所述行走装置包括安装于机架上的至少两组纵向排列的行走组件以及动力组件，所述动力组件用于驱动行走组件运行进而实现机器人的越障行驶。本发明的机器人便于远程对应用场景的外部环境感知，进而实现远程对地下管廊、管道或地势崎岖的等场所内设备的巡检，该巡检方式方便，巡检效率高，可应用在空间狭小的场所，减小巡检难度，减小人工巡检劳动量；该机器人可实现对环境噪音、烟雾的感知并配合摄像头实时采集图像，利于综合判断设备是否存在异常。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种三角履带式巡检机器人。

背景技术

对于电力领域，需要定期对电力设备巡检，对于地下管廊或者管道等封闭的场所内的电力设备目前则通常是通过人工巡检，而地下管廊或者管道内的环境较为潮湿阴暗且空间狭小，人工巡检难度大效率低，而且对于地势复杂的场景，需要人工手持设备巡检，劳动强度大，巡检效率低；

因此需要一种应用于上述封闭场所或崎岖路况的巡检机器人，通过巡检机器人用于检测环境内的各种因素进而判断设备是否运行正常。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种三角履带式巡检机器人，通过巡检机器人用于检测环境内的各种因素进而判断设备是否运行正常。

本发明的三角履带式巡检机器人，包括机架、行走装置和感知装置，所述感知装置安装于机架上用于感知外部环境，所述行走装置包括安装于机架上的至少两组纵向排列的行走组件以及动力组件，所述动力组件用于驱动行走组件运行进而实现机器人的越障行驶。

进一步，所述行走组件包括行走架、安装于行走架上呈三角布置的三个行走带轮以及与三个行走带轮传动配合的行走履带，所述行走架转动配合安装于机架上并可被动力组件驱动转动，至少一个行走带轮作为主动行走带轮被动力组件驱动转动。

进一步，所述行走架包括两块近似平行设置的三角板，三个行走带轮转动配合安装于两个三角板之间，三个行走带轮分别安装于三脚板三角处。

进一步，所述机架上设置有前后布置的两组行走组件，每组包括横向设置于机架两侧的两个行走组件，所述动力组件包括两组自传驱动组件，所述自传驱动组件用于驱动同侧布置的两个行走组件中行走带轮转动，所述自传驱动件包括第一驱动件、第一传动件以及分别与同侧布置的两个行走组件配合的两个主动传动带轮和两个传动带，所述传动带与主动传动带轮以及行走组件中其中一个行走带轮传动配合，所述第一驱动件通过第一传动件将动力分别传递至两个行走组件对应的主动传动带轮上并驱动相应的行走带轮转动。

进一步，所述第一传动件包括通过第一驱动件驱动转动的两个主动驱动带轮以及与两个主动驱动带轮分别通过驱动带传动配合的两个从动驱动带轮，两个所述从动驱动带轮分别与两个主动传动带轮传动配合以分别驱动同侧布置的两个行走组件中的行走带轮转动。

进一步，所述动力组件还包括两组公转驱动组件，所述公转驱动组件用于驱动同组行走组件中两行走架同步转动，所述公转驱动组件包括第二驱动件和第二传动件，所述第二驱动件动力通过第二传动件传递至同组中两个行走组件的行走架上并驱动行走架转动。

进一步，所述第二传动件包括横向布置的传动轴以及两组齿轮对，所述第二驱动件驱动传动轴转动并将动力通过两组齿轮对分别输送至同组行走组件中两行走架处并驱动行走架转动。

进一步，所述感知装置包括机械臂以及连接于机械臂头部的摄像头和安装于机架上用于感知外部环境的传感器，所述机械臂可驱动摄像头转换方位。

进一步，所述机架为盒状结构，所述机架内沿竖向设置有若干个夹层，所述动力组件安装于最下方的夹层内。

进一步，所述感知装置还包括安装于机架上的激光雷达。

本发明的有益效果：