[发明专利]一种定位方法、装置、存储介质以及电子设备

说明书

本发明公开了一种定位方法、装置、存储介质以及电子设备，通过分别获取待定位标签与多个定位装置之间的第一距离，基于每个位置处待定位标签与定位装置之间的实际距离、TOF测量距离以及定位装置的信号强度构建RSSI/TOF融合模型，利用RSSI/TOF融合模型对第一距离进行距离补偿，以得到距离补偿后的第二距离，基于第二距离和与定位装置的位置坐标，构建TDOA定位方程组，从而确定待定位标签的位置坐标。该方法通过对第一距离进行补偿，可以有效消除误差，从而能够有效提高定位性能和精度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

目前短距离高精度无线定位的最优选择是基于超宽带的无线通信定位技术，超宽带(Ultra Wide Band，UWB)无线通信技术因其超高的时间分辨能力、超强的抗多径能力、超优的穿墙性能，具有相比于蓝牙、Wifi等传统定位技术更高的精度，通常蓝牙、Wifi等传统定位技术为米级精度，而UWB无线通信技术理论定位精度可达10cm。然而，现有的UWB定位系统里面，在面对多个移动标签共同定位的需求场景，由于多径效应与非视距误差(Non-Lineof Sight，NLOS)的影响，特别是通信间的相互串扰，容易导致定位系统性能下降。

本发明针对当前UWB多标签定位系统定位性能不佳、信号不稳定的劣势，提供了一种定位方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：如何提高多标签定位的性能以及精度。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种定位方法、装置、存储介质以及电子设备。

本发明的第一个方面，提供了一种定位方法，其包括：

分别获取待定位标签与多个定位装置之间的第一距离；

基于每个位置处所述待定位标签与所述定位装置之间的实际距离、TOF测量距离以及所述定位装置的信号强度构建RSSI/TOF融合模型；

利用RSSI/TOF融合模型对所述第一距离进行距离补偿，以得到距离补偿后的第二距离；

基于所述第二距离和所述定位装置的位置坐标，构建TDOA定位方程组，从而确定所述待定位标签的位置坐标。

可选的，基于每个位置处所述待定位标签与所述定位装置之间的实际距离、TOF测量距离以及所述定位装置的信号强度构建RSSI/TOF融合模型，包括：

等间距移动所述待定位标签，分别记录在每个位置处所述待定位标签与所述定位装置之间的实际距离、TOF测量距离以及所述定位装置的信号强度；

基于在每个位置处所述待定位标签与所述定位装置之间的实际距离、TOF测量距离，建立TOF距离拟合方程；

基于在每个位置处所述待定位标签与所述定位装置之间的实际距离和所述定位装置的信号强度，建立RSSI距离拟合方程；

基于所述TOF距离拟合方程、所述RSSI距离拟合方程以及融合算法，从而得到所述RSSI/TOF融合模型。

可选的，利用RSSI/TOF融合模型对所述第一距离进行距离补偿，以得到距离补偿后的第二距离，包括：

利用所述TOF距离拟合方程，确定所述第一距离对应的第一拟合值；

基于所述定位装置的信号强度，利用RSSI距离拟合方程确定与所述信号强度对应的第二拟合值；

将所述第一拟合值和所述第二拟合值进行融合，以得到距离补偿后的所述第二距离。

可选的，分别获取待定位标签与多个定位装置之间的第一距离之后，所述方法还包括：