[发明专利]作业车辆

说明书

现有的插秧机等那样的作业车辆无法进行车体的回转控制。本发明提供的作业车辆，具备：驱动转向部件(52)的转向部件驱动装置(44)；控制上述转向部件驱动装置(44)的控制装置(200)；以及进行与车体(10)的回转状态相关的检测的检测机构，上述控制装置(200)在使上述车体(10)回转时进行回转控制，上述作业车辆的特征在于，上述控制装置(200)基于上述检测的结果来进行回转状态判定，基于上述回转状态判定来控制转向角。

技术领域

本发明涉及在农田内进行行驶的插秧机等作业车辆。

背景技术

公知有如下的插秧机，其具有：能够升降地安装于车体的栽种装置；驱动转向盘的转向马达；以及通过使转向马达驱动转向盘来进行车体的直行控制和回转控制的控制装置(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－92818号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，上述的现有的插秧机等那样的作业车辆由于车体的回转控制精度较低，因此无法精度良好地进行向下一工序的直行控制的连续行驶。

本发明的目的在于考虑上述的现有的课题，提供一种能够进行车体的回转控制的作业车辆。

用于解决课题的方案

本发明的方案1是一种作业车辆，具备：驱动转向部件52的转向部件驱动装置44；控制上述转向部件驱动装置44的控制装置200；以及进行与车体10的回转状态相关的检测的检测机构，上述控制装置200在使上述车体10回转时进行回转控制，上述作业车辆的特征在于，上述控制装置200基于上述检测的结果来进行回转状态判定，基于上述回转状态判定来控制转向角。

本发明的方案2是根据方案1所述的作业车辆，其特征在于，

为了使上述回转中的车体10再次直行，上述控制装置200基于上述回转状态判定来变更返回上述转向角的转向角返回时刻，由此控制上述转向角。

本发明的方案3是根据方案2所述的作业车辆，其特征在于，

能够基于调节预先决定的转向角返回水平的手动操作来调节上述转向角返回时刻。

本发明的方案4是根据方案1所述的作业车辆，其特征在于，

上述控制装置200将上述转向角以恒定角的方式维持至进行上述回转状态判定的回转状态判定时刻之后，基于上述回转状态判定来变更上述恒定角，由此控制上述转向角。

本发明的方案5是根据方案1～4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

在上述检测机构设置后轮转速传感器210以及测位系统300，伴随回转开始，利用上述后轮转速传感器210开始行驶距离的计测，当上述车体10的方位到达预定角度时，若上述行驶距离较多，则利用上述测位系统300判断为回转成为转大弯，若上述行驶距离较少，则利用上述测位系统300判断为回转成为转小弯。

本发明的方案6是根据方案1～4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

在上述检测机构设置后轮转速传感器210以及测位系统300，伴随回转开始，利用上述后轮转速传感器210开始行驶距离的计测，当上述行驶距离到达预定距离时，若上述车体10从回转开始的方位变化较小，则利用上述测位系统300判断为回转成为转大弯，若上述车体10从回转开始的方位变化较大，则利用上述测位系统300判断为回转成为转小弯。

发明的效果

根据本发明的方案1，能够进行车体的回转控制。