[发明专利]一种基于模块化设计螃蟹捆扎仿生系统及方法

权利要求书

1.一种基于模块化设计螃蟹捆扎仿生系统，包括底座(101)，其特征在于：所述底座(101)安装有用于固定螃蟹的固定装置(500)，所述固定装置(500)包括：

对称放置的左压板(510)和右压板(520)，左压板(510)和右压板(520)上均有一端与固定支撑架转动连接，另一端与伸缩支撑架转动连接，所述左压板(510)和右压板(520)的两端均设置驱动组件，所述驱动组件分别带动左压板(510)和右压板(520)向中间靠拢，将螃蟹脚固定；

位于螃蟹钳一侧的两个收钳机构(580)，两个收钳机构(580)分别挤压在螃蟹钳上；

所述固定装置(500)的外侧环形分布一个捆扎装置(600)，所述捆扎装置(600)包括：

向螃蟹头部下方倾斜的支座(610)，支座(610)与左压板(510)和右压板(520)所在平面之间保持10-60°的夹角，支座(610)安装在支座转动机构(620)上，所述支座转动机构(620)驱动支座(610)以80-100°转动；

所述支座(610)上共面延伸一个固定圈(610a)，螃蟹位于所述固定圈(610a)中心，所述固定圈(610a)上同轴安装一个外齿回转支承(630)，外齿回转支承(630)的内圈与固定圈(610a)边缘固接，支座(610)上安装一个驱动外齿回转支承(630)外圈转动的齿轮组件；

所述外齿回转支承(630)外圈顶部任意一个位置处垂直安装一个线轴机构(650)，所述线轴机构(650)上缠绕有绷紧的线绳(670)，所述线绳(670)的绳头端依次穿过左压板(510)和右压板(520)上的走线槽(500b)，绳头端固定夹持在绳头夹(670)上，所述绳头夹(670)固定安装在内圈上靠近支座转动机构(620)的一端；

捆扎装置(600)还包括一个将线绳(660)的绳头端固定的扎线机构(680)；

所述底座(101)上方两侧分别吊装一个输送装置(700)，两个输送装置(700)平行于分选输送方向分布，所述输送装置(700)包括吊装的伸缩组件，所述伸缩组件的活动端设置向下伸出的第六气缸(730)和第七气缸(770)，所述第六气缸(730)活动端固接第三吸盘(740)，第七气缸(770)活动端固接一个自动剪刀(760)。

2.根据权利要求1所述的一种基于模块化设计螃蟹捆扎仿生系统，其特征在于：所述左压板(510)的首端部活动连接左固定支撑架(531)，所述左固定支撑架(531)竖向吊装在第一龙门架(102)上；

所述左压板(510)的尾端部活动连接左伸缩支撑架(542)，所述左伸缩支撑架(542)竖向安装在底座(101)上；

所述右压板(520)的首端部活动连接右伸缩支撑架(541)，所述右伸缩支撑架(541)竖向吊装在第一龙门架(102)上；

所述右压板(520)的尾端部活动连接右固定支撑架(532)底部的第四耳板座(532a)，所述右固定支撑架(532)竖向安装在底座(101)上；

所述右伸缩支撑架(541)和左伸缩支撑架(542)的活动端部分别垂直连接右水平伸缩杆(551)和左水平伸缩杆(552)，所述右水平伸缩杆(551)和左水平伸缩杆(552)分别安装在不同的两个安装固定立架(553)上，两个固定立架(553)竖直安装在底座(101)上，所述右水平伸缩杆(551)和左水平伸缩杆(552)的轴线与右伸缩支撑架(541)和左伸缩支撑架(542)之间的连线共线；

位于左侧的固定立架(553)的内侧面上下分别安装第一红外传感器(552a)和第二红外传感器(542b),位于右侧的固定立架(553)的内侧面上下分别安装第三红外传感器(551a)和第四红外传感器(541c)。

3.根据权利要求2所述的一种基于模块化设计螃蟹捆扎仿生系统，其特征在于：右伸缩支撑架(541)和左伸缩支撑架(542)的外端部均内嵌一个永磁吸盘(550a)，所述永磁吸盘(550a)的一侧还设有一个永磁吸盘开关(550b)，所述永磁吸盘(550a)活动卡接在与其对应的伸缩支撑架端部的卡槽内，并挤压永磁吸盘开关(550b)。