[发明专利]车辆计算设备及其方法、计算机存储介质以及车辆

说明书

本发明涉及一种车辆计算设备执行的方法，所述方法包括：确定安装在车辆上的惯性测量单元存在故障；与驾驶者的智能终端建立通讯；以及从所述智能终端接收第一相对定位信息。本发明还涉及一种车辆计算设备、计算机存储介质以及车辆。

技术领域

本发明涉及车辆计算设备执行的方案，更具体来说，涉及一种车辆计算设备及其方法、计算机存储介质以及车辆。

背景技术

惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称IMU）可获得载体的姿态、速度和位移等信息，被广泛用于汽车、机器人领域，也被用于需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机等惯性导航设备中。

由于惯性测量单元的重要性增加，需要冗余的惯性测量单元来防止由于惯性测量单元失效所带来的不利影响。但是，从生产成本、体积等角度考虑，在载体（例如汽车）内设置冗余的惯性测量单元将不可避免地导致成本上升、包含惯性测量单元的部件体积变大。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种车辆计算设备执行的方法，所述方法包括：确定安装在车辆上的惯性测量单元存在故障；与智能终端建立通讯；以及从所述智能终端接收第一相对定位信息。也就是说，当车辆计算设备确定车辆上的惯性测量单元存在故障时，该车辆计算设备将改为从智能终端获得相对定位信息（即，将智能终端中所包含的惯性测量单元作为“冗余”或“替代”的惯性测量单元）。

作为上述方案的替换或补充，在上述方法中，确定安装在车辆上的惯性测量单元存在故障包括：从所述惯性测量单元或其他单元接收故障指示消息；以及确定该惯性测量单元存在故障。

作为上述方案的替换或补充，在上述方法中，确定安装在车辆上的惯性测量单元存在故障包括：从所述惯性测量单元接收第二相对定位信息；以及基于所述第二相对定位信息确定该惯性测量单元存在故障。

作为上述方案的替换或补充，在上述方法中，基于所述第二相对定位信息确定该惯性测量单元存在故障包括：若在预先规定的时间内未收到所述第二相对定位信息，则确定该惯性测量单元存在故障。

作为上述方案的替换或补充，在上述方法中，与智能终端建立通讯包括：向所述智能终端发送建立通讯的请求，其中，所述请求包括将所述智能终端固定在所述车辆上的确认提示；以及从所述智能终端接收回复。

作为上述方案的替换或补充，在上述方法中，从所述智能终端接收第一相对定位信息包括：从所述智能终端接收三维线性加速度和三维角速度。

作为上述方案的替换或补充，上述方法还可包括：基于所述第一相对定位信息进行车辆姿态分析；以及向车辆运动控制单元提供目标控制参数。

根据本发明的另一个方面，提供了一种车辆计算设备，所述设备包括：确定单元，用于确定安装在车辆上的惯性测量单元存在故障；建立单元，用于与智能终端建立通讯；以及接收单元，用于从所述智能终端接收第一相对定位信息。

作为上述方案的替换或补充，在上述车辆计算设备中，所述确定单元配置成：从所述惯性测量单元或其他单元接收故障指示消息；以及确定该惯性测量单元存在故障。

作为上述方案的替换或补充，在上述车辆计算设备中，所述确定单元配置成：从所述惯性测量单元接收第二相对定位信息；以及基于所述第二相对定位信息确定该惯性测量单元存在故障。

作为上述方案的替换或补充，在上述车辆计算设备中，所述确定单元配置成在预先规定的时间内未收到所述第二相对定位信息时确定该惯性测量单元存在故障。

作为上述方案的替换或补充，在上述车辆计算设备中，所述建立单元配置成：向所述智能终端发送建立通讯的请求，其中，所述请求包括将所述智能终端固定在所述车辆上的确认提示；以及从所述智能终端接收回复。