[发明专利]一种点云保特征去噪方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及三维测量技术领域，提供一种点云保特征去噪方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据点云数据构建预设树模型，基于所述预设树模型搜索所述点云数据中主体数据点对应的邻域点集；通过预设算法根据所述主体数据点对应的邻域点集计算所述主体数据点的点法矢以及所述邻域点集的质心点；根据所述质心点与所述邻域点集计算矢量，以及所述矢量在所述点法矢上的投影距离；若所述投影距离满足阈值距离，则将与所述投影距离对应的待去噪点记录为噪声点，并基于所述噪声点对所述邻域点集进行更新，直到更新后所述主体数据点的邻域点集达到完全去噪。本发明可以对点云主体周围的小团状噪声及条状小段微量凸起噪声进行去噪，提高去噪的效率。

技术领域

本发明涉及三维测量技术领域，尤其涉及一种点云保特征去噪方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在三维测量领域中，三维点云去噪技术在逆向工程方面有着重要的应用。对于三维扫描，由于扫描环境、扫描人员操作问题、扫描仪精度等影响，获取的三维点云数据往往存在许多噪声点、离群点，这会直接影响提取点云特征、点云拼接及三维表面重建质量。现有点云去噪技术中，能够处理偏离点云主体有一定距离、较远距离的噪声。针对点云主体周围的小团状噪声，去噪效果差，且使用双边滤波算法，会改变点坐标，在去噪的同时会对点云数据引入较大误差。此外，还可以使用条纹光投影技术进行测量，得到数据是条状，若条点云数据出现小段微量凸起噪声，双边滤波算法会误认为此处是特征。可见，现有技术中，对于点云主体周围的小团状噪声，存在去噪效率低的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种点云保特征去噪方法，能够对点云主体周围的小团状噪声及条状小段微量凸起噪声进行去噪，提高去噪的效率，提供更可靠的点云数据。

第一方面，本发明实施例提供一种点云保特征去噪方法，包括以下步骤：

根据点云数据构建预设树模型，基于所述预设树模型搜索所述点云数据中主体数据点对应的邻域点集；

通过预设算法根据所述主体数据点对应的邻域点集计算所述主体数据点的点法矢以及所述邻域点集的质心点；

根据所述质心点与所述邻域点集计算矢量，以及所述矢量在所述点法矢上的投影距离，所述矢量由所述邻域点集中的待去噪点与所述质心点构成；

若所述投影距离满足阈值距离，则将与所述投影距离对应的待去噪点记录为噪声点，并基于所述噪声点对所述邻域点集进行更新，直到更新后所述主体数据点的邻域点集达到完全去噪。

第二方面，本发明实施例还提供一种能够实现点云保特征去噪装置，包括：

搜索模块，用于根据点云数据构建预设树模型，基于所述预设树模型搜索所述点云数据中主体数据点对应的邻域点集；

第一计算模块，用于通过预设算法根据所述主体数据点对应的邻域点集计算所述主体数据点的点法矢以及所述邻域点集的质心点；

第二计算模块，用于根据所述质心点与所述邻域点集计算矢量，以及所述矢量在所述点法矢上的投影距离，所述矢量由所述邻域点集中的待去噪点与所述质心点构成；

更新模块，用于若所述投影距离满足阈值距离，则将与所述投影距离对应的待去噪点记录为噪声点，并基于所述噪声点对所述邻域点集进行更新，直到更新后所述主体数据点的邻域点集达到完全去噪。