[发明专利]消防风炮机器人

说明书

本发明公开了一种消防风炮机器人，包括车体、风炮、两组第一行走机构和定位机构，车体中部设有转动连接的举升气缸，举升气缸的伸缩端与风炮中部转动连接，风炮末端设有固定杆，固定杆与车体端部转动连接，两组第一行走机构设于车体两侧，定位机构包括固定座、机械臂和固定钻机，固定座固定于车体侧壁上，机械臂两端分别与固定座和固定钻机连接，机械臂驱动固定钻机运动。本发明提供一种消防风炮机器人，通过机械臂驱动固定钻机向车体侧面移动，并通过固定钻机钻入周围物体内固定车体，进而实现在斜坡环境下进行稳定的作业。

技术领域

本发明涉及消防设备技术领域，尤其涉及一种消防风炮机器人。

背景技术

消防风炮机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防风炮机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

由于前述作业环境通常伴有碎石或者其他障碍物，造成斜坡作业区，迫使消防风炮机器人爬坡作业。目前的消防风炮机器人大部分采用履带式底盘，具有一定的爬坡越野能力。但是，在实际作业任务中，履带式消防风炮机器人到达斜坡作业点后，会逐渐滑离作业点。其原因主要有两点，第一是自身重量迫使其下滑，第二是风炮作业时的反作用力迫使其位移。最终导致其无法长期在斜坡上进行稳定作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种消防风炮机器人，可以在斜坡环境下进行稳定的作业。

本发明公开的消防风炮机器人所采用的技术方案是:

一种消防风炮机器人，包括车体、风炮、两组第一行走机构和定位机构，所述车体中部设有转动连接的举升气缸，所述举升气缸的伸缩端与风炮中部转动连接，所述风炮末端设有固定杆，所述固定杆与车体端部转动连接，两组所述第一行走机构设于车体两侧，所述定位机构包括固定座、机械臂和固定钻机，所述固定座固定于车体侧壁上，所述机械臂包括多节关节支杆和多个关节气缸，多节所述关节支杆依次转动连接，且首尾所述关节支杆分别与固定座和固定钻机连接，所述关节气缸转动连接于一节关节支杆的端部，且所述关节气缸的伸缩端与相邻一节关节支杆侧壁转动连接，多个所述关节气缸伸缩带动关节支杆运动，进而驱动固定钻机运动。

作为优选方案，所述固定座包括四根三角杆，所述固定座由四根三角杆首尾连接而成。

作为优选方案，所述第一行走机构包括两个第一端轮、多个第一支撑轮和第一履带，两个所述第一端轮分别设于车体同一侧的前后两端，多个所述第一支撑轮分别传动连接车体两侧底，所述第一履带套设于车体同侧的第一端轮和多个第一支撑轮外部，置于所述车体前端的两个第一端轮通过主轴贯穿车体连接。

作为优选方案，还包括两组第二行走机构，两组所述第二行走机构分别置于两组第一行走机构远离车体一端，所述第二行走机构包括载板、两个第二端轮、多个第二支撑轮和第二履带，所述载板呈渐缩状，所述第二端轮包括大端轮和小端轮，所述大端轮设于载板直径相对较大一端，所述小端轮设于载板直径相对较小一端，多个所述第二支撑轮转动连接于载板边缘，所述第二履带套设于车体同侧的第二端轮和多个第二支撑轮外部，两个所述大端轮的中轴分别穿过第一行走机构与车体内部连接，所述小端轮延伸出车体前端。

作为优选方案，所述车体内部设有主控板、第一驱动机构和两个第二驱动机构，所述主控板分别与风炮、第一驱动机构、两个第二驱动机构和定位机构连接，所述第一驱动机构驱动主轴转动，两个所述第二驱动机构分别驱动大端轮的中轴转动。

作为优选方案，所述车体侧壁设有通讯机构，所述通讯机构与主控板连接。

作为优选方案，所述车体侧壁设有视觉机构，所述视觉机构包括高清摄像组件和红外摄像组件，所述高清摄像组件和红外摄像组件四周嵌设有多个补光灯，所述高清摄像组件、红外摄像组件和多个补光灯均与主控板连接。