[发明专利]车辆停放控制

权利要求书

1.一种方法，其包括：

在车辆处从所述车辆外部的且远离所述车辆的计算机接收车辆路径；

基于包括所述车辆的经度运动、纬度运动和旋转运动的车辆动力学以及包括包含在所述车辆周围的环境中的对象的车辆约束来验证所述车辆路径；

当所述车辆路径被验证为有效时，在所述车辆路径上操作所述车辆；以及

当所述车辆路径被验证为无效时，使所述车辆停止。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：当所述车辆进入停车场时，在所述车辆处接收所述车辆路径。

3.如权利要求2所述的方法，其还包括：当所述车辆离开所述停车场时，基于车辆传感器数据确定第二车辆路径。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括：通过计算由纵向轴线和横向轴线限定的平面中的纵向位置、横向位置和旋转角度的改变来确定车辆动力学。

5.如权利要求4所述的方法，其还包括：通过确定经度位置、纬度位置和旋转角度的改变中的一者或多者分别超过对经度改变、纬度改变和旋转角度改变的指定限制来验证所述车辆路径不正确。

6.如权利要求5所述的方法，其中由等式x(k)＝x(k-1)+TV(k-1)cosθ(k-1)确定所述经度位置，其中x(k)是时间k处的所述经度位置，T是时间段，并且V是所述车辆的速度。

7.如权利要求6所述的方法，其中由等式y(k)＝y(k-1)+TV(k-1)sinθ(k-1)确定所述纬度位置，其中y(k)是所述时间k处的所述纬度位置，T是所述时间段，并且V是所述车辆的所述速度。

8.如权利要求7所述的方法，其中由等式确定所述旋转角度，其中θ(k)是所述时间k处的所述旋转角度，T是所述时间段，V是所述车辆的所述速度，并且L是前车桥与后车桥之间的距离。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括：通过获取车辆传感器数据以确定所述车辆周围的环境中的对象包括其他车辆和行人来确定所述车辆约束。

10.如权利要求9所述的方法，其还包括：通过确定所述车辆路径将与确定的对象相交或在所述确定的对象的指定下限内经过来验证所述车辆路径不正确。

11.如权利要求1所述的方法，其还包括：当所述车辆路径被验证为不正确时，请求从服务器计算机重新传输所述车辆路径并且增加错误计数。

12.如权利要求11所述的方法，其还包括：当所述错误计数已增加到指定错误限制时，使所述车辆停止。

13.如权利要求1所述的方法，其中所述对象包括行人和车辆中的一者或多者。

14.如权利要求1所述的方法，其还包括：通过控制车辆动力传动系统、车辆转向和车辆制动以致使所述车辆在所述车辆路径上行进来在所述车辆路径上操作所述车辆。

15.一种系统，其包括被编程为执行如权利要求1-14中任一项所述的方法的计算机。