[发明专利]车辆停放控制

说明书

本公开提供了“车辆停放控制”。一种计算机，包括：处理器和存储器，所述存储器包括指令，所述指令有待由所述处理器执行以从服务器计算机接收车辆路径并且基于车辆动力学和车辆约束来验证所述车辆路径。所述指令可包括另外的指令以用于：在所述车辆路径被验证为正确时，在所述车辆路径上操作车辆；并且在所述车辆路径被验证为不正确时，使所述车辆停止。

技术领域

本公开总体涉及车辆停放控制系统。

背景技术

车辆可配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆的环境的数据并且基于所述数据来操作车辆。车辆传感器可提供有关在车辆的环境中要行进的路线和要避开的对象的数据。车辆的操作可依赖于在车辆正在道路上进行操作时获取关于车辆的环境中的对象的准确且及时的数据。

发明内容

车辆可被配备为以自主模式和乘员驾驶模式两者操作。半自主或完全自主模式意指其中车辆可由作为具有传感器和控制器的系统的一部分的计算装置部分地或完全地驾驶的操作模式。车辆可被占用或未被占用，但是在任何一种情况下，都可在没有乘员辅助的情况下部分地或完全地驾驶车辆。出于本公开的目的，自主模式被限定为其中车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一者由一个或多个车辆计算机控制的模式；在半自主模式中，一个或多个车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一者或两者。在非自主车辆中，这些都不由计算机控制。

车辆中的计算装置可被编程为获取关于车辆外部环境的数据并使用所述数据来确定车辆路径，在所述车辆路径上以自主或半自主模式操作车辆。通过确定用于引导车辆的动力传动系统、制动和转向部件操作车辆以沿着路径行进的命令，车辆可基于车辆路径而在道路上操作。关于外部环境的数据可包括车辆周围的环境中的一个或多个移动对象(诸如，车辆和行人等)的位置，并且可由车辆中的计算装置用来操作车辆。

基于获取关于外部环境的数据来操作车辆可取决于使用车辆传感器获取数据。车辆传感器可包括在可见光或红外光频率范围中的一者或多者下操作的激光雷达传感器、雷达传感器和视频传感器。车辆传感器还可包括全球定位系统(GPS)、惯性测量单元(IMU)和车轮编码器中的一者或多者。在自主操作的示例中，交通基础设施系统可引导或辅助车辆的操作。例如，交通基础设施系统可以是停车场或停车区域的一部分，并且可负责确定车辆在进入所述场或区域时将停放在哪里。交通基础设施系统可负责确定车辆从入口到停车位以及从停车位到出口要沿循的路线，以控制进出所述场或区域的交通的高效流动。

本文公开了一种方法，所述方法包括：在车辆处从所述车辆外部的且远离所述车辆的计算机接收车辆路径；以及基于包括所述车辆的经度运动、纬度运动和旋转运动的车辆动力学以及包括包含在所述车辆周围的环境中的对象的车辆约束来验证所述车辆路径。当所述车辆路径被验证为有效时，在所述车辆路径上操作所述车辆；并且当所述车辆路径被验证为无效时，使所述车辆停止。当所述车辆进入停车场时，可在所述车辆处接收所述车辆路径。当所述车辆离开所述停车场时，可基于车辆传感器数据确定第二车辆路径。可通过计算由纵向轴线和横向轴线限定的平面中的纵向位置、横向位置和旋转角度的改变来确定车辆动力学。可通过确定经度位置、纬度位置和旋转角度的改变中的一者或多者分别超过对经度改变、纬度改变和旋转角度改变的指定限制来将所述车辆路径验证为不正确。