[发明专利]一种飞行仿生控制手臂救援机器人

说明书

本发明公开了一种飞行仿生控制手臂救援机器人，包括多旋翼飞行平台，多旋翼飞行平台的底部通过支撑架连接有机械手臂，支撑架底端活动连接有基架，机械手臂活动连接有机械仿生手，多旋翼飞行平台上设置有远端控制系统，远端控制系统与机械手臂、机械仿生手、基架连接；还包括控制手套，控制手套上设置有手臂仿生控制器、手指仿生控制器、手套传感器，手臂仿生控制器、手指仿生控制器、手套传感器均与设置于控制手套手腕处的数据无线传输器连接，数据无线传输器与近端控制系统连接，远端控制系统与近端控制系统连接。具有自由飞行，快速到达任务位置，降低救援时间及模仿人类手臂进行复杂动作作业的特点。

技术领域

本发明属于救援机器人技术领域，涉及一种飞行仿生控制手臂救援机器人。

背景技术

安全生产事故中高危行业所占比重较大，这些行业一旦发生事故极易造成严重后果，但是在有些情况和领域却不适合人工作业，如高危化学品泄漏(化学原料厂、化学运输车等)、灭火、排雷、应急救援、烟花爆竹、建筑施工等。核工业的一些工人使用机器人来处理放射性物质，触觉机器人的手也可用于在炸弹处理、空间探索、建造和地震等复杂场景下执行远程医疗、远程协助等任务。保护人类操作人员，尽可能降低人类受伤的风险。

劳动力市场供给减少，人口红利逐年降低，部分高危行业面临劳动力短缺，“机器人换人”完成高危工作，同时帮助企业降低成本。国家规定一些属于危险、有毒有害的工作岗位须由机器人替代普通员工，对于高危行业的机器人替代人工，能够更好的减小了事故发生，在一些领域，人工无法完成的作业也可以由机器人完成。这就需要更多的技术开发，更快地实现人工智能化。

“机器人换人”，一方面既可以保质保量完成工作，又可以有效避免潜在的危险有可能带来的恶果；另一方面，应用机器人员工可以为企业在发展中提高生产效率、降低生产成本、提高产品技术含量、扩大企业竞争实力；

例如公告号CN110587633A公开了一种破障排雷机器人，解决了现有技术中，在沙滩、沙漠、沼泽、丘陵和山区等地形需要投放TNT炸药时，由于地形复杂，一般的自动行走设备无法适应并进行正常行走。

公告号CN109623833A中公开了一种救援机器人，主要适用领域是平整陆地，并且仅有一个机械手夹子，对于很多情况并不能很好的实施救援。

公告号CN104689940B中公开了一种化工厂泄露事故洗消机器人，主要针对化学品泄漏时对化学品清洗的专利，但是该专利存在很大的技术缺陷，即化学品泄漏，很多化学品本身并不能通过水雾清洗，会再次产生化学反应；再是化学品泄漏，第一时间的主要任务是解决泄露问题，因为泄漏可能会产生爆炸、环境污染、人身伤害等等的问题，故需要先阻止泄漏，再处理泄漏的化学品。

但以上所述各类机器人，都无法解决复杂地理环境的各种救援工作。

发明内容

本发明的目的是提供一种飞行仿生控制手臂救援机器人，具有自由飞行，快速到达任务位置，降低救援时间及模仿人类手臂进行复杂动作作业的特点。

本发明所采用的技术方案是，一种飞行仿生控制手臂救援机器人，包括多旋翼飞行平台，多旋翼飞行平台的底部通过支撑架连接有机械手臂，支撑架底端且位于机械手臂的两侧对称的活动连接有基架，机械手臂远离支撑架的一端活动连接有机械仿生手，多旋翼飞行平台上设置有远端控制系统，远端控制系统与机械手臂、机械仿生手、基架连接；

还包括控制手套，控制手套上设置有手臂仿生控制器、手指仿生控制器、手套传感器，手臂仿生控制器、手指仿生控制器、手套传感器均与设置于控制手套手腕处的数据无线传输器连接，数据无线传输器与近端控制系统连接，手套传感器、手臂仿生控制器、手指仿生控制器均与近端电源连接；

远端控制系统与近端控制系统连接。

本发明的特点还在于，