[发明专利]具有目标驱动的动作规划的自动飞行器系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

由计算机系统(104)识别(700)飞行器(100)的目标状态(114)；

由所述计算机系统(104)确定(702)所述飞行器(100)的当前任务状态(122)；

由所述计算机系统(104)从潜在动作池(130)中选择(704)动作序列(126)，以从所述飞行器(100)的所述当前任务状态(122)到达所述目标状态(114)，其中基于所述当前任务状态(122)选择所述动作序列(126)；以及

由所述计算机系统(104)执行(706)所述动作序列(126)中针对所述动作(128)的前提条件(132)已经被满足的所述动作(128)，其中所述动作(128)以所述动作序列(126)定义的顺序(134)执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于执行所述动作(128)的成本(136)或由人工智能系统(146)从所述潜在所述动作池(130)中的至少一种选择所述动作(128)和所述动作序列(126)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中由所述计算机系统(104)确定所述飞行器(100)的所述当前任务状态(122)包括：

从所述飞行器(100)中的飞行器系统(108)接收状态变量(120)；以及

使用用于所述当前任务状态(122)的所述状态变量(120)来确定所述当前任务状态(122)。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中由所述计算机系统(104)从所述潜在动作池(130)中选择所述动作序列(126)，以从所述飞行器(100)的所述当前任务状态(122)到达所述目标状态(114)，其中基于所述当前任务状态(122)选择所述动作序列(126)，包括：

基于具有最低成本(144)的节点(140)，识别(900)从所述当前任务状态(122)到所述目标状态(114)的路径(142)中的所述节点(140)；以及

基于所述路径(142)中识别的所述节点(140)，从所述潜在动作池(130)中选择(902)所述动作序列(126)，以及

可选地，其中用于确定所述最低成本(144)的成本(136)包括一组因素，所述因素选自以下中的至少一个：动作效果的数量、货币成本、时间量、要发生的维护成本、要消耗的燃料量、与时间相关的人员成本或乘客舒适感。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中由所述计算机系统(104)从所述潜在动作池(130)中选择所述动作序列(126)以到达所述目标状态(114)，以到达所述飞行器(100)的所述当前任务状态(122)，包括：

由所述计算机系统(104)使用一组路径规划算法(138)，基于所述飞行器(100)的所述当前任务状态(122)，从所述潜在动作池(130)中选择所述动作序列(126)以到达所述目标状态(114)，以及

可选地，其中所述组路径规划算法(138)选自以下中的至少一种：A*搜索算法、Dijkstra算法、D*、增量搜索算法、回溯算法、边缘搜索、任意角度路径规划算法、迭代加深A*搜索算法、Bellman-Ford搜索算法、Floyd-Warshall算法、爬山算法、双向搜索算法或Johnson算法。

6.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

响应事件(148)，由所述计算机系统(104)从所述潜在动作池(130)中选择所述动作序列(126)，以基于从所述当前任务状态(122)到达所述目标状态(114)，其中基于所述当前任务状态(122)选择所述动作序列(126)，

可选地，其中所述事件(148)选自周期性事件、非周期性事件、当前任务状态改变、到达子目标状态、计时器到期、状态变量改变、所述飞行器(100)的配置中的改变和动作的执行。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述飞行器(100)的所述当前任务状态(122)包括所述飞行器(100)的一组状态变量(120)。