[发明专利]一种引导车辆历史轨迹曲线的获取方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种引导车辆历史轨迹曲线的获取方法及相关装置，其中，所述引导车辆历史轨迹曲线的获取方法对所述引导车辆历史轨迹曲线的获取进行了优化，有利于获取准确的引导车辆历史轨迹曲线，以解决由于预瞄远点距离和引导车辆历史点集远点距离不匹配导致跟踪效果差和方向盘抖动大的问题。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，更具体地说，涉及一种引导车辆历史轨迹曲线的获取方法及相关装置。

背景技术

典型的TJA(Traffic Jam Assist，交通拥堵辅助)系统，是一种在交通拥堵的路况下，帮助驾驶员控制本车跟随引导车流行驶的智能辅助驾驶系统。

在该系统中，传感器(雷达和摄像头)融合后，会输出引导车辆历史轨迹曲线，该曲线包括目标引导车辆的位置信息，主要包括目标车ID、相对于本车的侧向偏移距离dX、纵向偏移距离dY以及前车车速V，根据该曲线可以指导机动车了进行横向预瞄跟踪控制。

因此，在TJA系统中，引导车辆历史轨迹曲线的准确获取至关重要。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供了一种引导车辆历史轨迹曲线的获取方法及相关装置，以实现获取准确的引导车辆历史轨迹曲线的目的。

为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：

一种引导车辆历史轨迹曲线的获取方法，用于机动车辆的横向预瞄跟踪控制，所述引导车辆历史轨迹曲线的获取方法包括：

获取所述机动车辆的引导车辆历史点集序列、所述机动车辆的当前车速、横摆角速度和质心侧偏角；

根据所述当前车速确定轨迹点更新间隔；

根据所述轨迹点更新间隔、当前车速、质心侧偏角和所述横摆角速度，计算获得所述机动车辆在所述轨迹点更新间隔内的坐标系变化量；所述坐标系变化量包括横坐标变化量、纵坐标变化量和航心角变化量；

根据所述坐标系变化量，计算获得坐标变换矩阵；

根据所述坐标变换矩阵，将所述引导车辆历史点集序列转换到所述机动车辆的当前坐标系下，以获得目标历史点集序列；

对所述目标历史点集序列进行拟合，以获得所述引导车辆历史轨迹曲线。

可选的，所述根据所述当前车速确定轨迹点更新间隔包括：

根据所述当前车速查询预设数据库，以获得与所述当前车速对应的轨迹点更新间隔，所述预设数据库中存储有当前车速与轨迹点更新间隔的对应关系，所述轨迹点更新间隔与所述当前车速负相关。

可选的，所述根据所述轨迹点更新间隔、当前车速、质心侧偏角和所述横摆角速度，计算获得所述机动车辆在所述轨迹点更新间隔内的坐标系变化量包括：

将所述轨迹点更新间隔、当前车速和所述横摆角速度，代入第一预设公式组，以计算获得所述机动车辆在所述轨迹点更新间隔内的坐标系变化率；

所述第一预设公式组包括：其中，dX表示所述横坐标变化量，dY表示所述纵坐标变化率，Psi表示所述航心角变化量，V_ego表示所述当前车速，Beta表示所述机动车辆的质心侧偏角，YawRt表示所述横摆角速度。

可选的，所述根据所述坐标系变化量，计算获得坐标变换矩阵包括：

将所述坐标系变化量代入第二预设公式，以计算获得所述坐标变换矩阵；所述第二预设公式包括：

其中，dX表示所述横坐标变化量，dY表示所述纵坐标变化率，Psi表示所述航心角变化量，T表示所述坐标变换矩阵。

可选的，所述根据所述坐标变换矩阵，将所述引导车辆历史点集序列转换到所述机动车辆的当前坐标系下，以获得目标历史点集序列包括：