[发明专利]模型飞机控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种模型飞机控制系统，包括控制器和遥控器，控制器安装于模型飞机内，其特征在于，在控制器内设定有预置航线，控制器连接有姿态传感器、GPS信号接收器和人工信号接收机，且控制器包括横侧副翼控制模块、升降舵控制模块、方向舵控制模块和襟翼控制模块，

所述人工信号接收机用于接收遥控器发出的指令，并将接收到的信息输出到控制器；

所述GPS信号接收器用于接收卫星信号，并将模型飞机实时位置信息输出到控制器；

所述姿态传感器用于测量模型飞机的三维姿态，并将模型飞机的三维姿态信息实时输出到控制器；

所述控制器用于接收人工信号接收机、GPS信号接收器和姿态传感器输出的信息，并在接收到人工信号接收机输出的信息后判断执行自动飞行或是人工遥控飞行，判断为是，即进入自动模式；判断为否，即进入人工遥控模式。

2.根据权利要求1所述的模型飞机控制系统，其特征在于，当进入自动模式，控制器在接收到GPS信号接收器和姿态传感器输出的信息后，将接收到的信息与预置航线进行比对，计算出进入预置航线需要的偏转角度和升降高度，并控制横侧副翼控制模块、升降舵控制模块、方向舵控制模块和襟翼控制模块，的一项或几项给对应的副翼、舵机、襟翼输出指令；

当进入遥控模式，控制器则继续接收人工信号接收机发出的指令信息，并结合姿态传感器的信息，根据接收到的信息控制横侧副翼控制模块、升降舵控制模块、方向舵控制模块和襟翼控制模块中，的一项或几项给对应的副翼、舵机、襟翼，电机输出指令。

3.根据权利要求1所述的模型飞机控制系统，其特征在于，在自动模式，控制器在接收GPS信号接收器的同时接收人工信号接收机输出的信息，当接收到遥控器给出退出自动飞行的指令信息后，进入遥控模式。

4.根据权利要求1所述的模型飞机控制系统，其特征在于，还包括电池和电机，电池用于给系统供电，所述控制器还包括电子调速器控制模块，电机与一电子调速器连接，信号接收机在接收到调速指令信息后，将信息输送到控制器，控制器控制电子调速器控制模块给电子调速器输出调速指令。

5.根据权利要求1所述的模型飞机控制系统，其特征在于，所述姿态传感器中轴线和模型飞机的中轴线平行，并且在横侧和俯仰上处于水平安装位置。

6.一种如权利要求1所述模型飞机控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：遥控器、人工信号接收机对频，模型飞机上电；

S2：GPS信号接收器连接卫星，并判断是否联星成功，是则转到步骤S3；

否则转到步骤S6；

S3：读入人工信号接收机信号，并判断是否为自动模式，是则转到步骤S4；

否则转到步骤S6；

S4：读入GPS信号接收器信号，并继续读入人工信号接收机信号以判断是否为自动模式，是则继续使用GPS信号接收器接收的信号；否则转到步骤S6；

S5：将接收到GPS信号接收器和姿态传感器输出的信息，与预置航线进行比对，计算出进入预置航线需要的偏转角度和升降高度，并控制横侧副翼控制模块、升降舵控制模块、方向舵控制模块和襟翼控制模块中的一项或几项给对应的横侧副翼、升降舵、方向舵、襟翼输出指令；

S6：读入人工信号接收机信号和姿态传感器输出的信息，并根据读入的信号控制横侧副翼控制模块、升降舵控制模块、方向舵控制模块和襟翼控制模块中的一项或几项给对应的横侧副翼、升降舵、方向舵、襟翼输出指令。