[发明专利]一种无人机飞行路径生成方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机飞行路径生成方法、装置、无人机及存储介质，该方法包括：获取无人机的起飞点的位置信息和作业区域的边界信息，当起飞点位于作业区域外时，根据边界信息和位置信息确定无人机从起飞点飞行至作业区域的起飞辅助区域，所述起飞辅助区域用于辅助所述无人机从所述起飞点飞往所述作业区域，合并起飞辅助区域和作业区域得到无人机的飞行区域，生成无人机在飞行区域作业的飞行路径。一方面，避免了采用人工打辅助线精度低的问题，能够获得高精度的作业路径，提高了无人机的作业精度，另一方面，建立起飞辅助区域，能够把无人机起航和返航的距离纳入路径优化中，能够获得更优的飞行路径，从而减少无人机的能耗，提高无人机的作业范围。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行路径生成方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

随着无人机技术逐渐成熟，无人机在多个领域得到了广泛应用，例如，无人机可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。

无人机在开始作业之前，需要从无人机的起飞点起飞，前往作业区域，若无人机的起飞点位于作业区域外，那么需要工作人员手动打辅助线来确定无人机与作业区域的边界上的起始作业点的路径，以辅助无人机飞行，无人机起飞并沿该辅助线飞行，前往起始作业点。

现有技术采用手动打辅助线的方式辅助无人机飞行至起始作业点，执行作业的时候由于地块面积较大，可能需要多架次才能完成对该地块作业，因此无人机需要多次飞往作业区域，且多次进入作业区域的进入点不相同，导致起飞点与作业区域之间存在多条辅助线，这些辅助线需要在一个辅助区域内形成。该方式不仅需要工作人员介入，受工作人员操作熟练度的影响，人工打辅助线的精度难以保障，影响无人机的作业精度；再者，无法把起航和返航距离考虑到路径优化中，无法利用起飞点与作业区域之间存在的测绘信息自动获得最优的飞行路径，降低了无人机作业的效率。

发明内容

本发明提供一种无人机飞行路径生成方法、装置、无人机及存储介质，针对无人机的起飞点位于作业区域外的情况，能够根据作业区域的边界信息和起飞点的位置信息自动生成起飞辅助区域，有助于规划出最优的飞行路径，提高了无人机的作业精度和作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了无人机飞行路径生成方法，包括：

获取无人机的起飞点的位置信息和作业区域的边界信息；

当所述起飞点位于所述作业区域外时，根据所述边界信息和所述位置信息确定所述无人机从所述起飞点飞行至所述作业区域的起飞辅助区域，所述起飞辅助区域用于辅助所述无人机从所述起飞点飞往所述作业区域；

合并所述起飞辅助区域和所述作业区域得到所述无人机的飞行区域；

生成所述无人机在所述飞行区域作业的飞行路径。

可选的，在根据所述边界信息和所述位置信息确定所述无人机从所述起飞点飞行至所述作业区域的起飞辅助区域之前，还包括：

根据所述起飞点的位置信息和所述边界信息判断所述起飞点是否在所述作业区域外。

可选的，根据所述起飞点的位置信息和所述边界信息判断所述起飞点是否在所述作业区域外，包括：

生成通过所述作业区域内任意一点和所述起飞点的线段；

在所述线段与所述作业区域的边界相交时，确定所述起飞点位于所述作业区域外。

可选的，根据所述边界信息和所述位置信息确定所述无人机从所述起飞点飞行至所述作业区域的起飞辅助区域，包括：

判断是否存在包括所述起飞点至作业区域的历史起飞辅助区域；

若是，则将所述历史起飞辅助区域作为所述作业区域的起飞辅助区域；