[发明专利]使用眼动数据来预测车辆操作员意图的系统和方法

说明书

一种用于控制机动车辆的方法，包括提供被配置成控制第一车辆的加速和制动的第一致动器、被配置成控制第一车辆的转向的第二致动器、以及与第一致动器和第二致动器通信的控制器，所述控制器被配置成：根据自动驾驶系统沿着第一轨迹以自主模式选择性地控制第一致动器和第二致动器；使用V2X通信从第二车辆接收眼动数据和车辆特性数据；根据眼动数据和车辆特性数据确定第二车辆的预测车辆机动；确定第一车辆相对于第二车辆的预测车辆机动的轨迹调整；以及自动控制第一致动器和第二致动器以实施轨迹调整。

技术领域

本公开一般地涉及用于使用眼动数据来预测周围车辆的机动的系统和方法，并且涉及由自动驾驶系统控制的车辆，特别是被配置成在没有人工干预的情况下在驾驶周期期间自动控制车辆转向、加速和制动的那些车辆。

背景技术

现代车辆的操作正变得更加自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化已经被分类成范围从零级（对应于无自动化，完全人工控制）到五级（对应于完全自动化，没有人工控制）的数字等级。各种自动驾驶员辅助系统（诸如巡航控制、自适应巡航控制和泊车辅助系统）对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化水平。

典型地，自主或半自主车辆无法预测周围车辆的机动。车辆对一切（V2X）通信是从车辆向可能影响车辆的任何实体传递信息，并且反之亦然。V2X是一种车辆通信系统，其结合了其它更多特定类型的通信，诸如车辆对基础设施（V2I）、车辆对网络（V2N）、车辆对车辆（V2V）、车辆对行人（V2P）和车辆对电网（V2G）。眼睛追踪是测量注视点（人观察的地方）抑或眼睛相对于头部的运动的过程。用以收集眼睛注视信息、将信息映射到周围环境并且与周围车辆共享信息的方法和系统可以用于告知自主、半自主或驾驶员操作的车辆的意图。

发明内容

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例使得自主或半自主车辆能够基于从附近车辆接收的眼动数据来预测预期的车辆机动，并且基于附近车辆的预测机动来对自主或半自主车辆的当前轨迹进行轨迹调整。

在本公开的一个方面，一种用于控制机动车辆的方法包括提供被配置成控制第一车辆的加速和制动的第一致动器、被配置成控制第一车辆的转向的第二致动器、以及与第一致动器和第二致动器通信的控制器。控制器被配置成根据自动驾驶系统沿着第一轨迹以自主模式选择性地控制第一致动器和第二致动器。该方法还包括由控制器使用V2X通信从第二车辆接收眼动数据和车辆特性数据，由控制器从眼动数据和车辆特性数据确定第二车辆的预测车辆机动，由控制器基于第二车辆的预测车辆机动确定针对第一车辆的轨迹调整，以及由控制器自动控制第一致动器和第二致动器以实施轨迹调整。

在一些方面，该方法进一步包括由控制器对眼动数据和车辆特性数据进行分析，以使眼动数据和车辆特性数据在时间上关联，并且生成匹配的数据集。

在一些方面，眼动数据包括注视位置和注视持续时间。

在一些方面，车辆特性数据包括第二车辆的车辆速度、车辆加速度和车辆方向盘角度。

在一些方面，匹配的数据集包括注视位置、注视位置的持续时间、车辆速度、车辆加速度、车辆方向盘角度和车辆位置。

在一些方面，该方法进一步包括由控制器确定预测模型状态，其中预测模型状态是预测模型是否本地存储在第一车辆的控制器上。

在一些方面，该方法进一步包括如果预测模型没有本地存储在第一车辆的控制器上，则由控制器经由V2X通信访问托管更新的预测模型的远程源。

在一些方面，该方法进一步包括由控制器经由V2X通信将眼动数据和车辆特性数据传输到远程源。

在一些方面，轨迹调整包括对第一车辆的第一轨迹的纵向、横向和速度调整中的一者或多者。