[发明专利]无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的偏移控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

对道路曲直进行判断；

对偏移安全空间进行判断；

对目标车辆是否存在于本车的感兴趣区域内进行判断；

对本车的跟车目标进行判断；

对目标车辆与本车的纵向距离进行判断；

对目标车辆与本车的横向距离进行判断；

对本车与目标车辆的车速差进行判断；

对目标车辆是否靠近本车道车道线进行判断；

对目标车辆是否有切入趋势进行判断；

对目标车辆是否有切出趋势进行判断；

综合以上的判断结果，对当前时刻是否执行偏移做出决策，若决策结果为执行偏移，则本车执行偏移，并输出满足条件的目标车辆为偏移目标车辆；具体为：

当道路为直道、满足偏移安全空间条件、目标车辆存在于本车的感兴趣区域、本车有跟车目标、目标车辆在本车的第二预设时距TDD_Offset之内、目标车辆与本车的横向距离小于第三预设距离、本车与目标车辆的车速差大于预设车速差、目标车辆有靠近本车道车道线、目标车辆有切入趋势、且目标车辆有切出趋势，则决策结果为执行偏移，并输出满足条件的目标车辆为偏移目标车辆。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的偏移控制方法，其特征在于：对道路曲直进行判断，具体为：

当道路当前位置曲率小于预设曲率，且本车第一预设时距处的道路曲率小于预设曲率，则判定当前道路为直道，即Lane_Straight_MC值为1，否则Lane_Straight_MC值为0；

对偏移安全空间进行判断，具体为：

当本车左侧方前后第一预设距离内无车或所有车辆与本车横向相对距离大于第二预设距离,则左偏移安全空间条件满足，即Offset_to_Left_Free_MC值为1，否则Offset_to_Left_Free_MC值为0；

当本车右侧方前后第一预设距离内无车或所有车辆与本车横向相对距离大于第二预设距离，则右偏移安全空间条件满足，即Offset_to_right_Free_MC值为1，否则Offset_to_right_Free_MC值为0。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的偏移控制方法，其特征在于：对目标车辆是否存在于本车的感兴趣区域内进行判断，具体为：

目标车辆存在于本车的感兴趣区域内，即Car_Existence值为1，否则Car_Existence值为0；

对本车的跟车目标进行判断，具体为：

当本车的跟车目标为RT1，即 Acc_Target_ID值为1；否则Acc_Target_ID值为0；

其中，RT1是指本车道内与本车纵向距离最近的车辆。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的偏移控制方法，其特征在于：对目标车辆与本车的纵向距离进行判断，具体为：

当目标车辆在本车的第二预设时距TDD_Offset之内，即L_longTDD_Offset，则距离条件满足，Offset_to_Left_Long值为1，否则Offset_to_Left_Long值为0；其中，L_long为目标车辆与本车的纵向距离；

对目标车辆与本车的横向距离进行判断，具体为：

当目标车辆与本车的横向距离小于第三预设距离，则Offset_to_Left_Lat值为1，否则Offset_to_Left_Lat值为0。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆的偏移控制方法，其特征在于：对本车与目标车辆的车速差进行判断，具体为：

当满足以下任一条件时，则Offset_to_Left_Velocity值为1；当以下条件均不满足时，则Offset_to_Left_Velocity值为0；

（1）当本车前方一侧有目标车辆，另一侧无目标车辆时，速度差大于第一预设速度；

（2）当本车前方两侧有目标车辆，且一侧的目标车辆速度低于本车，另一侧的目标车辆速度高于本车，且速度差大于第二预设速度；

（3）当本车前方两侧均有目标车辆，且目标车辆的车速均低于本车，且速度差大于第三预设速度。