[发明专利]无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：对道路曲直进行判断；对偏移安全空间进行判断；对目标车辆是否存在于本车的感兴趣区域内进行判断；对本车的跟车目标进行判断；对目标车辆与本车的纵向距离进行判断；对目标车辆与本车的横向距离进行判断；对本车与目标车辆的车速差进行判断；对目标车辆是否靠近本车道车道线进行判断；对目标车辆是否有切入趋势进行判断；对目标车辆是否有切出趋势进行判断；综合以上的判断结果，对当前时刻是否执行偏移做出决策，若决策结果为执行偏移，则本车执行偏移，并输出满足条件的目标车辆为偏移目标车辆。本发明能够提升驾乘体验和安全性。

技术领域

本发明属于汽车自动驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

传统的基于车道线对中行驶的L2级别自动驾驶，车辆始终保持在车道中心线行驶，对侵入本车道但并未完全进入本车道的车辆处理能力较差，本车在接近此种车辆时会使驾乘人员产生恐惧感甚至发生碰撞，对行驶过程造成危险。

现有L2级别自动驾驶中，常用的场景区域划分方法如图1所示，本车的预期行驶轨迹始终为本车道中心线，在遇到如图2所示的前方相邻车道车辆侵入本车道的工况时，现有自动驾驶系统处理方式为：

（1）不做处理，继续跟随本车道前车或以设定车速行驶；

（2）提醒驾驶员接管；

（3）如专利文献CN110816526A公开的一种自动驾驶车辆躲避威胁加速度控制方法、装置及存储介质，将该侵入车辆选为跟车目标，对其采用纵向控制即制动的方法进行躲避；

现有处理方式可能会造成以下几种不佳的驾驶体验：

（1）本车在超过该侵入车辆时，与该车辆横向距离过近，造成驾乘人员恐慌甚至造成碰撞。

（2）由于此种工况发生频率较高，频繁提醒驾驶员接管会降低驾乘人员体验。

（3）该侵入车辆速度可能显著低于本车道车流速度，以该车为跟车目标易造成急刹车，提高被追尾的风险，该车若离开本车道，本车又需要重新加速。

因此，有必要开发一种新的无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质。

发明内容

本发明提供一种无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质，以提升驾乘体验和安全性。

第一方面，本发明所述的无人驾驶车辆的偏移控制方法，包括以下步骤：

对道路曲直进行判断；

对偏移安全空间进行判断；

对目标车辆是否存在于本车的感兴趣区域内进行判断；

对本车的跟车目标进行判断；

对目标车辆与本车的纵向距离进行判断；

对目标车辆与本车的横向距离进行判断；

对本车与目标车辆的车速差进行判断；

对目标车辆是否靠近本车道车道线进行判断；

对目标车辆是否有切入趋势进行判断；

对目标车辆是否有切出趋势进行判断；