[发明专利]一种控制机载光电转塔瞄准线按地理方位运动的方法

权利要求书

1.一种控制机载光电转塔瞄准线按地理方位运动的方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1、在二维地理坐标系下，定义转塔的瞄准线与大地的交汇点的速度；

S2、将定义后交汇点的速度换算到瞄准线坐标系；

S3、在瞄准线坐标系下，根据期望的轨迹和速度计算载机的姿态补偿参数；

S4、通过手柄的左右与前后运动共同控制载机的速度，并通过姿态补偿参数对载机的姿态进行调整，从而可控制转塔的瞄准线与大地的交汇点在电子地图上按期望的轨迹运动；

所述步骤S1具体包括以下步骤，

S11、瞄准线与大地的交汇点在电子地图上沿南北方向运动时，运动矢量在地理坐标系下表示为，为正时表示向北运动，为负时表示向南运动；

S12、瞄准线与大地的交汇点在电子地图上沿东西方向运动时，运动矢量在地理坐标系下表示为，为正时表示向东运动，为负时表示向西运动；

S13、将和正交后得到，其用于表示交汇点在地理坐标系下的二维运动；

所述步骤S2具体包括：将换算到瞄准线坐标系的表达式为：

；

其中，为载机北东地地理坐标系到光电转塔基座坐标系的坐标变换矩阵，定义载机的航向、俯仰和滚转角分别为，则的表达式为：

；

为光电转塔基座坐标系到瞄准线坐标系的坐标变换矩阵，定义瞄准线相对光电转塔基座的方位角为A、俯仰角为B，则的表达式为：。

2.根据权利要求1所述的一种控制机载光电转塔瞄准线按地理方位运动的方法，其特征在于，所述步骤S3中的姿态补偿参数包括方位角速度和俯仰角速度，定义转塔到交汇点的直线距离为，则交汇点对转塔的方位角速度；交汇点相对转塔的俯仰角速度。