[发明专利]基于冲程数和冲程长度的篦床运动轨迹自匹配方法及系统

权利要求书

1.一种基于冲程数和冲程长度的篦床运动轨迹自匹配方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：

S1、在判断篦床各列均处于冲程起始位置时，基于篦床启动指令，篦床的各列进入启动等待程序；

S2、在启动等待程序结束后，篦床开始当前冲程，即依次执行如下动作：

21）前进运行：篦床各列按照篦床的预设速度开启向前运动，运动设定冲程长度后停止在冲程终止位置；

22）后退等待：篦床各列进入后退等待程序；

23）后退运行：在后退等待程度结束后，基于设定的后退次序控制篦床各列依次后退，后退至冲程起始位置；

24）前进等待：当篦床各列都后退至冲程起始位置时，进入前进等待程序；

25）在前进等待程序结束后，篦床完成了当前的冲程，进入下一冲程，直至完成设定的冲程数量；

篦床所有列在前进运行程序中的运行时间为S1*，S1*的计算公式具体如下：

S1*=S1×R/100；

S1=60/F-S31-S4-S2-S32；

F为设定的冲程数量，S31为启动等待时长的设定值，S4为后退等待时长的设定值，S2为后退运行时长的设定值，S32为前进等待时长的设定值，R为设定的比率值，基于当前列的冲程与冲程设定值的比值进行设置；

篦床所有列在后退等待程序中的运行时间为S4*，S4*的计算公式具体如下：

S4*=S4+S1×(1-R/100)；

S4=S2×(nb-nb_min)；

nb为当前列的后退顺序值，nb_min为后退顺序的最小值，S1为前进运行时长的设定值，S2为后退运行时长的设定值，R为设定的比率值，基于当前列的冲程与冲程设定值的比值进行设置；

篦床所有列在后退运行程序中的运行时间为S2*，S2*的计算公式具体如下：

S2*=S2×R/100；

若X_set/(60/F-S31)/6195，则S2=X_set/195，否则，S2=(60/F-S31)/6；

X_set为冲程长度设定值，F为设定的冲程数量，S31为启动等待时长，R为设定的比率值，基于当前列的冲程与冲程设定值的比值进行设置；

篦床所有列在前进等待程序的等待时长为S32*， S32*的计算公式具体如下：

S32*=S32+S2×(1-R/100)；

S32=S2×(nb_max-nb) ；

nb为后退顺序值，nb_max为后退顺序值的最大值，S2为后退运行时间的设定值，S2为后退运行时长的设定值，R为设定的比率值，基于当前列的冲程与冲程设定值的比值进行设置。

2.基于权利要求1所述基于冲程数和冲程长度的篦床运动轨迹自匹配方法，其特征在于，控制篦床各列处于冲程起始位置的方法具体如下：

基于篦床启动指令，检测篦床各列是否均处于冲程起始位置，若检测结果为否，则向未处于冲程起始位置的列发出后退指令，未处于冲程起始位置的列基于后退指令后退，直至该列处于冲程起始位置或者是冲程起始位置允许的距离偏差范围内，则判定篦床所有列均处于冲程起始位置。

3.基于权利要求2所述基于冲程数和冲程长度的篦床运动轨迹自匹配方法，其特征在于，篦床各列是否处于冲程起始位置的检测方法具体如下：

篦床各列在冲程起始位置处均设有限位开关，若篦床各列的限位开关均捡的，则篦床的所有列均已经位于冲程起始位置，若存在限位开关未捡的，则未捡的限位开关对应列未处于冲程起始位置。

4.如权利要求1所述基于冲程数和冲程长度的篦床运动轨迹自匹配方法，其特征在于，后退运行由快速后退及慢速后退两个部分组成，在后退等待程序结束后，进行快速后退，此时处于后退运行的各列以较大的速度后退，在快速后退结束后，进入慢速后退运行，此时处于后退运行的各列以较小的速度后退直至达到冲程起始位置；快速后退的后退速度值为：200mm/s，慢速后退的速度为：V_S2=（X_t-X₀）/（S2-S5），X_t为当前冲程位置，X₀为冲程起始位置，S5表示快速后退时长。