[发明专利]多目标跟踪的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种多目标跟踪的方法、装置、设备及存储介质。具体包括：获取待测路段内的图像信息和雷达信息；根据图像信息、雷达信息和预设的置信度门限，利用预设的多目标检测算法，确定第一多目标检测信息；利用预设的第一关联算法，关联第一多目标检测信息和雷达信息，得到第一多目标关联信息；利用预设的第二关联算法，关联所述第一多目标关联信息、第一目标跟踪信息和第二目标跟踪信息，得到待测路段内的目标交通信息。根据本申请实施例，可以有效减少单一传感器失效引发的漏检等问题，提升多目标检测的性能，进而保证目标跟踪性能。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种多目标跟踪的方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

多目标跟踪技术是车路协同技术中不可或缺的感知环节。通过传感器可以获得目标测量数据，以对目标状态进行精确地估计。随着多传感器融合逐渐成为交通感知的主流，目前，主要用于多目标跟踪的传感器有摄像头和毫米波雷达，摄像头能够获取相关路段的交通图像信息，雷达能够获取精确的障碍物的相对位置信息。

多目标跟踪技术多为基于目标检测的跟踪。但是，在相关技术中，由于目标检测阶段仍然是由单一传感器完成的，即分别对传感器获取的信息进行单独的目标物信息检测，确定不同传感器类型的目标物信息，然后再执行融合操作，其多目标检测性能仍然受限。如果任何一个传感器的目标检测操作发生失效和漏检等问题，都可能无法有效地对目标信息进行后续匹配和跟踪。

发明内容

本申请实施例提供一种多目标跟踪的方法、装置、设备及计算机存储介质，能够可以有效减少单一传感器失效引发的漏检等问题，提升多目标检测的性能，进而保证目标跟踪性能。

第一方面，本申请实施例提供一种多目标跟踪的方法，包括：

获取待测路段内的图像信息和雷达信息；

根据所述图像信息、所述雷达信息和预设的置信度门限，利用预设的多目标检测算法，确定第一多目标检测信息；

利用预设的第一关联算法，关联所述第一多目标检测信息和所述雷达信息，得到第一多目标关联信息；

利用预设的第二关联算法，关联所述第一多目标关联信息、第一目标跟踪信息和第二目标跟踪信息，得到待测路段内的目标交通信息；

其中，所述第一目标跟踪信息为根据所述图像信息和第一多目标关联信息确定的视觉多目标跟踪信息，所述第二目标跟踪信息为根据所述雷达信息确定的雷达多目标跟踪信息。

可选地，所述根据图像信息、所述雷达信息和预设的置信度门限，利用预设的多目标检测算法，确定第一多目标检测信息，包括：

根据所述图像信息，利用预设的多目标检测算法，确定第二多目标检测信息和所述第二多目标检测信息对应的置信度；

根据所述第二多目标检测信息对应的置信度和预设的第一置信度门限，确定第一置信度集合和第二置信度集合；

根据所述雷达信息对所述第二置信度集合进行修正，得到第三置信度集合；

将所述第一置信度集合和所述第三置信度集合进行数据融合，得到对应的第一多目标检测信息。

可选地，所述结合雷达信息对所述第二置信度集合进行修正，得到第三置信度集合，包括：

根据预设的修正规则和所述雷达信息，计算得到所述第二置信度集合对应的置信度修正结果；

确定达到预设的第二置信度门限的所述置信度修正结果为所述第三置信度集合。

可选地，所述利用预设的第一关联算法，关联所述第一多目标检测信息和所述雷达信息，得到第一多目标关联信息，包括：