[发明专利]一种新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人

权利要求书

1.一种新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人，其特征在于，包括：

垂直运动机构，所述垂直运动机构包括上下框架和滚珠丝杆螺母副，所述上下框架通过滚珠丝杆螺母副连接第一驱动单元，所述第一驱动单元通过滚珠丝杆螺母副驱动上下框架作垂直的上下运动；

所述滚轴丝杆螺母副包括丝杆和套设在丝杆上的丝杆螺母；

大臂转动机构，所述大臂转动机构设置在上下框架顶端，所述上下框架内设有与大臂转动机构连接的第二驱动单元，所述第二驱动单元驱动大臂转动机构转动；

小臂转动机构，所述小臂转动机构连接大臂转动机构，所述大臂转动机构内设有与小臂转动机构连接的第三驱动单元，所述第三驱动单元驱动小臂转动机构转动；

执行转动机构，所述执行转动机构设置在小臂转动机构上，所述执行转动机构底端设有执行末端和设置在执行末端上的夹取机构。

2.根据权利要求1所述新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人，其特征在于，所述上下框架设置在基座上，包括自上向下依次设置的上框架顶板、下框架导柱固定板和上框架动板；

所述上框架顶板和上框架动板间设有上框架导柱；

所述下框架导柱固定板和基座间设有下框架导柱；

且所述上框架导柱贯穿下框架导柱固定板，所述下框架导柱贯穿上框架动板；

所述丝杆顶端通过第一轴承与下框架导柱固定板连接；所述丝杆螺母设置在上框架动板上。

3.根据权利要求2所述新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人，其特征在于，所述丝杆上丝杆螺母的上部和下部分别设有上防撞垫和下防撞垫。

4.根据权利要求1所述新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一伺服电机，所述第一伺服电机设置在基座一侧的第一电机安装板上，所述第一伺服电机通过第一传动机构连接丝杆；

所述第二驱动单元包括第二伺服电机和第二减速器；

所述第二伺服电机通过第二电机安装板设置在上下框架内，所述上框架顶板上位于所述第二伺服电机的上方设有盖板；

所述第二伺服电机和第二减速器间通过第二传动机构连接，所述第二减速器连接大臂转动机构；

所述第三驱动单元包括第三伺服电机和第三减速器，所述第三伺服电机通过第三电机安装板设置在大臂转动机构上，所述第三伺服电机与第三减速器间通过第三传动机构连接，所述第三减速器与小臂转动机构连接。

5.根据权利要求4所述新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人，其特征在于，所述第一传动机构包括与第一伺服电机连接的第一圆弧同步齿形带轮、与丝杆底端连接的第二圆弧同步齿形带轮，所述第一圆弧同步齿形带轮和第二圆弧同步齿形带轮间通过第一同步齿形带连接；

所述第二传动机构包括与第二伺服电机连接的第三圆弧同步齿形带轮、与第二减速器连接的第四圆弧同步齿形带轮，所述第三圆弧同步齿形带轮和第四圆弧同步齿形带轮间通过第二同步齿形带连接；

所述第三传动机构包括与第三伺服电机连接的第五圆弧同步齿形带轮、与第三减速器连接的第六圆弧同步齿形带轮，所述第五圆弧同步齿形带轮和第六圆弧同步齿形带轮间通过有第三同步齿形带连接。

6.根据权利要求1所述新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人，其特征在于，所述大臂转动机构上设有盖板盒，所述盖板盒上设有上盖板。

7.根据权利要求1所述新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人，其特征在于，所述小臂转动机构内设有第四驱动单元，所述第四驱动单元包括第四伺服电机，所述第四伺服电机通过电机座设置在小臂转动机构内，所述第四伺服电机通过联轴器连接齿轮传动轴，所述齿轮传动轴连接执行转动机构。

8.根据权利要求7所述新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人，其特征在于，所述小臂转动机构上设有小臂盖，所述第四伺服电机横向设置在小臂转动机构内。