[发明专利]一种新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人

说明书

本发明涉及一种新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人，包括：垂直运动机构，垂直运动机构包括上下框架和滚珠丝杆螺母副，上下框架通过滚珠丝杆螺母副连接第一驱动单元；大臂转动机构，大臂转动机构设置在上下框架顶端，上下框架内设有与大臂转动机构连接的第二驱动单元；小臂转动机构，小臂转动机构连接大臂转动机构，大臂转动机构内设有与小臂转动机构连接的第三驱动单元；执行转动机构，执行转动机构设置在小臂转动机构上。与传统的SCARA机器人相比，本发明具有稳定性好、承载能力高、整体尺寸小、寿命长、安全性高、运用范围广的优势，尤其是用于例如冲压、注塑、粉末冶金等狭小工作空间内的产品生产的场合下具有明显的优势。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是涉及一种新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人。

背景技术

SCARA机器人，又称为水平多关节机器人，是工业机器人家庭应用非常广泛的一个构型。SCARA机器人由于运动、响应速度快、成本相对较低，在自动搬运与装配等领域具有广泛的应用。但是，传统SCARA机器人小臂和执行末端较大，结构复杂，尺寸、质量大，不能适应一些类如冲压、注塑等生产工序的狭小空间的搬运装配工作。另外就是其运行速度较快，在生产安全性上也有隐患。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型面向扁平空间自动上下料的SCARA机器人，包括：

垂直运动机构，所述垂直运动机构包括上下框架和滚珠丝杆螺母副，所述上下框架通过滚珠丝杆螺母副连接第一驱动单元，所述第一驱动单元通过滚珠丝杆螺母副驱动上下框架作垂直的上下运动；

所述滚轴丝杆螺母副包括丝杆和套设在丝杆上的丝杆螺母；

大臂转动机构，所述大臂转动机构设置在上下框架顶端，所述上下框架内设有与大臂转动机构连接的第二驱动单元，所述第二驱动单元驱动大臂转动机构转动；

小臂转动机构，所述小臂转动机构连接大臂转动机构，所述大臂转动机构内设有与小臂转动机构连接的第三驱动单元，所述第三驱动单元驱动小臂转动机构转动；

执行转动机构，所述执行转动机构设置在小臂转动机构上，所述执行转动机构底端设有执行末端和设置在执行末端上的夹取机构。

在本发明的一个实施例中，所述上下框架设置在基座上，包括自上向下依次设置的上框架顶板、下框架导柱固定板和上框架动板；

所述上框架顶板和上框架动板间设有上框架导柱；

所述下框架导柱固定板和基座间设有下框架导柱；

且所述上框架导柱贯穿下框架导柱固定板，所述下框架导柱贯穿上框架动板；

所述丝杆顶端通过第一轴承与下框架导柱固定板连接；丝杆螺母设置在上框架动板上。

在本发明的一个实施例中，所述丝杆上丝杆螺母的上部和下部分别设有上防撞垫和下防撞垫。

在本发明的一个实施例中，所述第一驱动单元包括第一伺服电机，所述第一伺服电机设置在基座一侧的第一电机安装板上，所述第一伺服电机通过第一传动机构连接丝杆；

所述第二驱动单元包括第二伺服电机和第二减速器；

所述第二伺服电机通过第二电机安装板设置在上下框架内，所述上框架顶板上位于所述第二伺服电机的上方设有盖板；

所述第二伺服电机和第二减速器间通过第二传动机构连接，所述第二减速器连接大臂转动机构；