[发明专利]一种机器人避障的方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人避障的方法，其特征在于，所述方法包括：

当确定机器人与目标障碍物的距离等于第一预设距离时，以所述目标障碍物当前的边界为基准向外扩展第二预设距离形成目标区域，并暂停运动预设时长，所述第二预设距离小于或等于所述第一预设距离；

当所述预设时长结束时，判断所述机器人与所述目标障碍物之间的距离是否小于或等于所述第一预设距离；

若所述预设时长结束时，所述机器人与所述目标障碍物之间的距离小于或等于所述第一预设距离，所述机器人按照第一路线行走；

若所述预设时长结束时，所述机器人与所述目标障碍物之间的距离大于所述第一预设距离，所述机器人按照第二路线行走，所述第一路线不同于所述第二路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定机器人与目标障碍物的距离等于第一预设距离时，以所述目标障碍物当前的边界为基准向外扩展第二预设距离形成目标区域，并暂停运动预设时长之前，所述方法还包括：

获取第一时刻所述目标障碍物的位置与第二时刻所述目标障碍物的位置，所述第一时刻不同于所述第二时刻；

根据所述第一时刻所述目标障碍物的位置与所述第二时刻所述目标障碍物的位置确定所述目标障碍物为动态障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述暂停运动预设时长时，所述方法还包括：

实时检测所述机器人与所述目标障碍物的距离；

当所述机器人与所述目标障碍物的距离小于或等于第三预设距离时，启动报警，所述第三预设距离小于所述第一预设距离。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若所述预设时长结束时，所述机器人与所述目标障碍物之间的距离小于或等于所述第一预设距离，所述机器人按照第一路线行走，所述方法还包括：

所述机器人标记所述目标区域为未清扫的区域；

当确定所述目标障碍物不在所述目标区域时，所述机器人进入所述目标区域进行清扫。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若所述预设时长结束时，所述机器人与所述目标障碍物之间的距离大于所述预设距离，所述机器人按照第二路线行走，所述方法还包括：

实时检测所述机器人与所述目标障碍物的距离；

当确定所述机器人与所述目标障碍物的距离等于所述第一预设距离时，暂停运动所述预设时长。

6.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：测距模块、控制器、行走模块，

所述测距模块，用于确定机器人与目标障碍物的距离等于第一预设距离；

所述控制器，用于当所述测距模块确定所述机器人与所述目标障碍物的距离等于第一预设距离时，以所述目标障碍物当前的边界为基准向外扩展第二预设距离形成目标区域，并控制所述机器人暂停运动预设时长，所述第二预设距离小于或等于所述第一预设距离；

所述控制器，还用于当所述预设时长结束时，控制所述测距模块执行如下操作：测量所述机器人与所述目标障碍物之间的距离，并判断所述机器人与所述目标障碍物之间的距离是否小于或等于所述第一预设距离；

所述控制器，还用于若所述预设时长结束时，所述机器人与所述目标障碍物之间的距离小于或等于所述第一预设距离，控制所述行走模块，使得所述机器人按照第一路线行走；

所述控制器，还用于若所述预设时长结束时，所述机器人与所述目标障碍物之间的距离大于所述第一预设距离，控制所述行走模块，使得所述机器人按照第二路线行走所述第一路线不同于所述第二路线。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述测距模块，还用于获取第一时刻所述目标障碍物的位置与第二时刻所述目标障碍物的位置，所述第一时刻不同于所述第二时刻；

所述控制器，还用于根据所述第一时刻所述目标障碍物的位置与所述第二时刻所述目标障碍物的位置确定所述目标障碍物为动态障碍物。