[发明专利]一种机器人避障的方法、机器人及存储介质

说明书

本申请提出一种机器人避障的方法、机器人及存储介质，该方法包括：当确定机器人与目标障碍物的距离等于第一预设距离时，以目标障碍物当前的边界为基准向外扩展第二预设距离形成目标区域，并暂停运动预设时长；当预设时长结束时，判断机器人与目标障碍物之间的距离是否小于或等于第一预设距离；若预设时长结束时，机器人与目标障碍物之间的距离小于或等于第一预设距离，机器人按照第一路线行走；若预设时长结束时，机器人与目标障碍物之间的距离大于预设距离，机器人按照第二路线行走。该第一路线不同于第二路线。通过暂停运动，可以避免机器人与该目标障碍物采用相同的路径绕开，减少发生碰撞的可能性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人避障的方法、机器人及存储介质。

背景技术

21世纪人工智能产品越来越受关注，其中就包括机器人。在人们的生活中，机器人的使用越来越普遍，应用场景也越来越复杂。例如，利用机器人进行搬运、利用机器人进行清洁等。

机器人的工作场景可能和人们工作和生活的场景有一部分重合。例如，当机器人应用在搬运场景下时，机器人可能需要与工作人员在同一工作环境下工作。当机器人用于家庭环境的清洁时，机器人的工作环境与人们的生活场景重合。当机器人的工作场景和人们工作和生活的场景有一部分重合时，机器人如何躲避障碍物是一个需要考虑的问题。

当机器人应用在搬运场景下时，机器人可能需要与工作人员在同一工作环境下工作。当工作人员与机器人距离较近时，工作人员有可能采取与机器人规划的路径相同的方向绕开，从而工作人员与机器人产生相互阻碍的情况。如果速度过快，甚至会导致机器人与工作人员发生碰撞的情况。当机器人应用在清洁场景下时，机器人在环境中获取到一个障碍物的位置信息之后，会围绕该障碍物的边界进行清扫，以获取该障碍物的边界数据。但是该障碍物可能是动态障碍物，动态障碍物可能会随时移动，可能会与机器人发生碰撞。

发明内容

本申请提供了一种机器人避障的方法、机器人及存储介质。通过该方法可以使得机器人能够在一定程度上避免机器人与目标障碍物发生碰撞。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种机器人避障的方法，所述方法包括：当确定机器人与目标障碍物的距离等于第一预设距离时，以所述目标障碍物当前的边界为基准向外扩展第二预设距离形成目标区域，并暂停运动预设时长，所述第二预设距离小于或等于所述第一预设距离；当所述预设时长结束时，判断所述机器人与所述目标障碍物之间的距离是否小于或等于所述第一预设距离；若所述预设时长结束时，所述机器人与所述目标障碍物之间的距离小于或等于所述第一预设距离，所述机器人按照第一路线行走；若所述预设时长结束时，所述机器人与所述目标障碍物之间的距离大于所述预设距离，所述机器人按照第二路线行走，所述第一路线不同于所述第二路线。

本申请提供的这种机器人避障的方法，可以在机器人与目标障碍物的距离等于第一预设距离时，暂停运动预设时长，从而可以避免机器人与该目标障碍物采用相同的路径绕开，减少发生碰撞的可能性。其次，当预设时长结束时，该机器人与目标障碍物的距离小于或等于第一预设距离，该机器人可以按照第一路线行走。当机器人与目标障碍物的距离小于或等于第一预设距离时，该机器人可以通过该第一路线规避该目标障碍物。当预设时长结束时，该机器人与目标障碍物的距离大于第一预设距离，该机器人可以按照第二路线行走该第一路线不同于该第二路线。当该机器人与目标障碍物的距离大于第一预设距离时，按照第二路线行走，可以避免漏扫。

可选地，结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述当确定机器人与目标障碍物的距离等于第一预设距离时，以所述目标障碍物当前的边界为基准向外扩展第二预设距离形成目标区域，并暂停运动预设时长之前，所述方法还包括：获取第一时刻所述目标障碍物的位置与第二时刻所述目标障碍物的位置，所述第一时刻不同于所述第二时刻；根据所述第一时刻所述目标障碍物的位置与所述第二时刻所述目标障碍物的位置确定所述目标障碍物为动态障碍物。