[发明专利]一种夹爪更换设备

权利要求书

1.一种夹爪更换设备，其特征在于，包括夹爪更换装置、夹爪和夹爪架，其中：

所述夹爪更换装置由滑块座、解锁板和安装盖依次叠加形成并具有轴向定位孔；其中，所述滑块座中包括至少两个径向的滑槽以及通过弹簧在滑槽中滑动的滑块，所述滑块的初始位置位于所述滑槽的边沿并延伸至所述定位孔中，所述滑块包括解锁杆；所述解锁板包括容纳所述解锁杆的解锁滑槽以及解锁触点，所述解锁板相对于所述滑块座可旋转；所述安装盖用于将所述夹爪更换装置与机械臂相连；

所述夹爪包括：夹爪本体和与所述夹爪本体相连的夹爪结合柄；所述夹爪结合柄包括结合部，所述结合部具有大于所述夹爪结合柄的直径的第一直径；

所述夹爪架包括：放置位和解锁部，所述放置位用于容纳所述夹爪，所述解锁部用于与所述夹爪更换装置的解锁板的解锁触点接触；

当所述夹爪更换装置向所述夹爪架的放置位中的夹爪的夹爪结合柄移动时，所述夹爪结合柄进入所述定位孔，所述夹爪结合柄的结合部接触并滑过所述滑块，所述滑块发生弹性滑动在所述结合部将所述夹爪结合柄锁止，所述夹爪更换装置与所述夹爪连接；当所述夹爪更换装置移动使所述夹爪架的解锁部接触所述解锁板的解锁触点并使所述解锁板旋转时，所述解锁板通过所述解锁滑槽带动所述解锁杆使滑块在所述滑槽中径向向外滑动，所述夹爪与所述夹爪更换装置分离并落入所述夹爪架的放置位。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述滑块与所述夹爪结合柄的结合部的接触面为斜面，所述夹爪结合柄的结合部与所述滑块的接触面为斜面。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述滑块座由第一滑块座和第二滑块座叠加而成，所述滑槽设置在所述第一滑块座和/或所述第二滑块座中。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述夹爪结合柄还包括：

放置部，所述放置部具有大于所述夹爪结合柄的直径的第二直径，所述夹爪架的放置位用于容纳所述放置部。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述夹爪架的放置位包括：

导向槽，用于容纳所述夹爪结合柄的放置部。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述导向槽包括斜面导向段和水平导向段。

7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述夹爪架包括两个以上的放置位，每个放置位对应各自的解锁部。

8.一种夹爪更换装置，其特征在于，所述夹爪更换装置由滑块座、解锁板和安装盖依次叠加形成并具有轴向定位孔；其中，所述滑块座中包括至少两个径向的滑槽以及通过弹簧在滑槽中滑动的滑块，所述滑块的初始位置位于所述滑槽的边沿并延伸至所述定位孔中，所述滑块包括解锁杆；所述解锁板包括容纳所述解锁杆的解锁滑槽以及解锁触点，所述解锁板相对于所述滑块座可旋转；所述安装盖用于将所述夹爪更换装置与机械臂相连；当所述夹爪更换装置向夹爪架的放置位中的夹爪的夹爪结合柄移动时，所述夹爪结合柄进入所述定位孔，所述夹爪结合柄的结合部接触并滑过所述滑块，所述滑块发生弹性滑动在所述结合部将所述夹爪结合柄锁止，所述夹爪更换装置与所述夹爪连接；当所述夹爪更换装置移动使所述夹爪架的解锁部接触所述解锁板的解锁触点并使所述解锁板旋转时，所述解锁板通过所述解锁滑槽带动所述解锁杆使滑块在所述滑槽中径向向外滑动，所述夹爪与所述夹爪更换装置分离并落入所述夹爪架的放置位。

9.一种夹爪，其特征在于，所述夹爪包括：夹爪本体和与所述夹爪本体相连的夹爪结合柄，其中，所述夹爪结合柄包括：结合部，所述结合部具有大于所述夹爪结合柄的直径的第一直径；所述夹爪结合柄进入夹爪更换装置的定位孔时，所述结合部接触并滑过所述夹爪更换装置的滑块，所述滑块发生弹性滑动在所述结合部将所述夹爪结合柄锁止，所述夹爪更换装置与所述夹爪连接；当所述夹爪更换装置的解锁板旋转时，所述夹爪与所述夹爪更换装置分离并落入夹爪架的放置位。

10.一种夹爪架，其特征在于，所述夹爪架包括：放置位和解锁部，所述放置位用于容纳所述夹爪，所述解锁部用于与夹爪更换装置的解锁板的解锁触点接触。