[发明专利]一种夹爪更换设备

说明书

本发明是关于一种夹爪更换设备，以实现自动更换夹爪。包括：夹爪更换装置、夹爪和夹爪架，所述夹爪更换装置由滑块座、解锁板和安装盖依次叠加形成并具有轴向定位孔；其中，所述滑块座中包括至少两个径向的滑槽以及通过弹簧在滑槽中滑动的滑块，所述滑块的初始位置位于所述滑槽的边沿并延伸至所述定位孔中，所述滑块包括解锁杆；所述解锁板包括容纳所述解锁杆的解锁滑槽以及解锁触点，并可旋转；所述安装盖用于将所述夹爪更换装置与机械臂相连；所述夹爪的结合柄包括结合部；所述夹爪架包括：放置位和解锁部，所述放置位用于容纳所述夹爪，所述解锁部用于与所述夹爪更换装置的解锁板的解锁触点接触。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，特别涉及机械臂的夹爪更换设备。

背景技术

机器臂在各领域都被广泛应用。机械臂在做多种任务时，需要频繁的更换不同的机械夹爪来完成任务。目前的技术主要靠气动方案或者电动方案来实现机械臂与机械夹爪的快速更换。气动方案是：通过空压机使得快速更换装置内产生负压，实现快速结合；装置内通气后快速释放，从而实现机械臂快速更换机械手爪。电动方案是：通过外部电源独立供电，通过执行机构实现快速结合与分离，从而达到更换机械夹爪的目的。然而，机械臂末端的电源供电能力往往限制在一定的范围，仅仅能够满足末端夹爪的供电需求，也没有留有气源接口，因此，调用电动方案需要引入气源、供气管路、供电线路等额外的装置，这些装置需要外露固定在机械臂各关节外部，会影响机械臂的运动范围，影响机械臂的外观，影响机械臂的维护与清洗。

发明内容

本发明实施例提供一种夹爪更换设备，能够使机械臂自主更换多种机械夹爪。所述技术方案如下：

根据本发明实施例，提供一种夹爪更换设备，包括夹爪更换装置、夹爪和夹爪架，其中：

所述夹爪更换装置由滑块座、解锁板和安装盖依次叠加形成并具有轴向定位孔；其中，所述滑块座中包括至少两个径向的滑槽以及通过弹簧在滑槽中滑动的滑块，所述滑块的初始位置位于所述滑槽的边沿并延伸至所述定位孔中，所述滑块包括解锁杆；所述解锁板包括容纳所述解锁杆的解锁滑槽以及解锁触点，所述解锁板相对于所述滑块座可旋转；所述安装盖用于将所述夹爪更换装置与机械臂相连；

所述夹爪包括：夹爪本体和与所述夹爪本体相连的夹爪结合柄；所述夹爪结合柄包括结合部，所述结合部具有大于所述夹爪结合柄的直径的第一直径；

所述夹爪架包括：放置位和解锁部，所述放置位用于容纳所述夹爪，所述解锁部用于与所述夹爪更换装置的解锁板的解锁触点接触；

当所述夹爪更换装置向所述夹爪架的放置位中的夹爪的夹爪结合柄移动时，所述夹爪结合柄进入所述定位孔，所述夹爪结合柄的结合部接触并滑过所述滑块，所述滑块发生弹性滑动在所述结合部将所述夹爪结合柄锁止，所述夹爪更换装置与所述夹爪连接；当所述夹爪更换装置移动使所述夹爪架的解锁部接触所述解锁板的解锁触点并使所述解锁板旋转时，所述解锁板通过所述解锁滑槽带动所述解锁杆使滑块在所述滑槽中径向向外滑动，所述夹爪与所述夹爪更换装置分离并落入所述夹爪架的放置位。

可选的，在本发明一实施例中，所述滑块与所述夹爪结合柄的结合部的接触面为斜面，所述夹爪结合柄的结合部与所述滑块的接触面为斜面。

可选的，在本发明一实施例中，所述滑块座由第一滑块座和第二滑块座叠加而成，所述滑槽设置在所述第一滑块座和/或所述第二滑块座中。

可选的，在本发明一实施例中，所述夹爪结合柄还包括：放置部，所述放置部具有大于所述夹爪结合柄的直径的第二直径，所述夹爪架的放置位用于容纳所述放置部。

可选的，在本发明一实施例中，所述夹爪架的放置位包括：导向槽，用于容纳所述夹爪结合柄的放置部。

可选的，在本发明一实施例中，所述导向槽包括斜面导向段和水平导向段。