[发明专利]基于模型对齐的增强现实方法和装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种基于模型对齐的增强现实方法，其特征在于，包括：

基于图像采集设备的当前位置，获得对应的三维模型；其中，所述当前位置在目标设定空间中；

控制所述图像采集设备在所述当前位置开始采集图像，并基于所述当前位置作为原点坐标进行坐标初始化；

基于所述原点坐标和所述图像采集设备采集到的图像，将所述三维模型与所述目标设定空间进行对齐；包括：

在所述目标设定空间内移动所述图像采集设备，并在移动过程中以设定频率采集所述目标设定空间内的多帧图像；

基于所述多帧图像中的每帧图像和位姿获取设备，确定所述图像采集设备采集每帧所述图像时相对于所述原点坐标的位姿信息；

响应于所述多帧图像中存在一帧图像中包括固定标识物，基于所述固定标识物与所述三维模型中对应的标识物模型之间的对应关系对所述三维模型和所述目标设定空间进行初始对齐；

确定获取所述包括固定标识物的图像时所述图像采集设备相对于所述原点坐标的位姿信息；

基于所述位姿信息对所述初始对齐进行调整，实现所述三维模型与所述目标设定空间的对齐。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于图像采集设备的当前位置，获得对应的三维模型，包括：

获得所述图像采集设备的当前位置；

基于所述当前位置与至少一个设定空间的坐落位置进行匹配，确定所述图像采集设备对应的所述目标设定空间；其中，每个所述设定空间对应至少一个所述三维模型；

根据所述目标设定空间对应的至少一个三维模型确定一个三维模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置与至少一个设定空间的坐落位置进行匹配，确定所述图像采集设备对应的目标设定空间，包括：

确定所述当前位置与所述至少一个设定空间中每个所述设定空间的坐落位置之间的距离，得到至少一个所述距离；

从所述至少一个距离中确定小于预设值的一个目标距离；

将所述目标距离对应的所述设定空间作为所述图像采集设备对应的目标设定空间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置作为原点坐标进行坐标初始化，包括：

建立以所述原点坐标作为中心的原点坐标系；

确定所述原点坐标在所述三维模型中的模型坐标；

基于所述模型坐标和所述原点坐标，将所述三维模型嵌入所述目标设定空间，获得在所述原点坐标系下的所述三维模型的初始位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述固定标识物与所述三维模型中对应的标识物模型之间的对应关系对所述三维模型和所述设定空间进行初始对齐，包括：

基于所述图像中的所述固定标识物在图像中的形变，确定获取所述包括固定标识物的图像时所述图像采集设备相对于所述原点坐标的初级位姿信息；

确定所述图像采集设备获取所述包括固定标识物的图像时的在所述原点坐标系下的位置坐标；

基于所述初级位姿信息、所述位置坐标和所述三维模型的初始位姿，对所述三维模型与所述目标设定空间进行初始对齐。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述初级位姿信息、所述位置坐标和所述三维模型的初始位姿，对所述三维模型与所述目标设定空间进行初始对齐，包括：

基于所述位置坐标确定所述图像采集设备获取所述包括固定标识物的图像时相对于所述原点坐标的位移信息；

基于所述初级位姿信息确定所述图像采集设备相对于所述原点坐标的旋转信息；

根据所述位移信息和所述旋转信息对所述三维模型的初始位姿进行调整，实现所述三维模型与所述目标设定空间的初始对齐。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述确定获取所述包括固定标识物的图像时所述图像采集设备相对于所述原点坐标的位姿信息，包括：

基于位姿获取设备在所述图像采集设备移动过程中追踪所述图像采集设备相对于所述原点坐标的位姿信息；

基于所述追踪确定所述图像采集设备在采集所述包括固定标识物的图像时相对于所述原点坐标的位姿信息。