[发明专利]一种基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人

权利要求书

1.一种基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，包括依次连接的一头顶部(6)、一头部(5)、一中部(3)和一尾部(2)，其特征在于：

在所述中部(3)的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述中部(3)的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个空气润滑斜孔；

在所述中部(3)的内部还安装有一空气润滑机构，该空气润滑机构中存储有压缩气体，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述空气润滑机构中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个空气润滑斜孔喷出。

2.根据权利要求1所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，所述仿生水陆两栖型机器人整体呈流线型，各组成部分的外壁之间采用静密封结构设计。

3.根据权利要求1所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，在所述头部(5)的两侧安装有两个胸鳍(4)，在所述头部(5)内部安装有用于驱动两个胸鳍(4)使所述仿生水陆两栖型机器人进行平面运动的舵机(45)和电机(10)，在水下运动阶段，所述仿生水陆两栖型机器人通过分别由舵机(45)和电机(10)控制的两个自由度，驱动两个胸鳍(4)，实现平行于水平面的运动。

4.根据权利要求3所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，在冰面运动阶段，所述仿生水陆两栖型机器人通过协调由舵机(45)和电机(10)控制的两个自由度，驱动两个胸鳍(4)，实现该仿生水陆两栖型机器人在冰面进行运动。

5.根据权利要求4所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，所述两个胸鳍(4)之间的运动相位差为±180°，所述电机(10)控制的自由度为推力的主要来源，而所述舵机(45)控制的自由度能够调整两个胸鳍(4)与冰面的接触面积，进而提高摩擦力。

6.根据权利要求3所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，在所述头部(5)内部还安装有用于使所述仿生水陆两栖型机器人于水下运动阶段进行上浮和下潜运动的吸排水机构(7)。

7.根据权利要求6所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，所述吸排水机构(7)包括一头部吸排水通道(18)，所述头部吸排水通道(18)与所述吸排水结构(7)的空心螺纹轴通过所述头部螺母(15)连接，用于吸水和排水，从而调节仿生水陆两栖型机器人的重力。

8.根据权利要求1所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，在跃出阶段，所述仿生水陆两栖型机器人通过所述多个空气润滑斜孔，释放存储在所述空气润滑机构中的压缩气体，实现该仿生水陆两栖型机器人在水下的加速运动，以跃出到冰面。

9.根据权利要求1所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，所述头顶部(6)呈锥型，包括一头顶部螺母槽(52)和多个头顶部通孔(51)，其中：

头顶部螺母槽(52)设置于呈锥型头顶部(6)底面的中心，作为头部(5)中的头部螺母(15)的安装位置，为头部(5)中的头部螺母(15)提供容置空间；

多个头顶部通孔(51)设置于呈锥型头顶部(6)底面且围绕头顶部螺母槽(52)均匀分布；

多个头顶部通孔(51)与头部(5)中的多个头部螺纹盲孔(14)对应设置，且多个头顶部通孔(51)与多个头部螺纹盲孔(14)通过螺栓固定连接。

10.根据权利要求1所述的基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，其特征在于，在所述头部(5)内部的两侧壁包括两个胸鳍舱，每个胸鳍舱中安装有一舵机舱(13)，在所述头部(5)两侧的两个胸鳍(4)分别自所述头部(5)外部安装于两个舵机舱(13)上。