[发明专利]基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法及其实施装置

说明书

一种力控机器人自动打磨技术领域的基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法及其实施装置，方法包括以下步骤：机器人将打磨工件抓取后，启动打磨程序，机器人将工件移动到打磨位置；根据打磨工件的外形，将打磨轨迹预先分成不同的段落，每个段落上根据轨迹的形状设置2到3个示教打磨点，然后启动打磨轨迹搜寻程序，并开启力控程序，机器人将打磨工件靠近打磨工具进行力控恒力贴合，并进行点位信息采集；机器人按照初设的示教打磨点的位置，自动寻找每段轨迹上的所有打磨点，并采集每段上所有打磨点的位置信息后，系统会自动生成轨迹的运行指令并保存。本发明可以简单快捷的输出机器人的打磨轨迹，不仅解决了以往打磨轨迹示教麻烦、示教时间长的问题，还节省了通过离线编程打磨轨迹的人工成本和定位工装的制造成本。

技术领域

本发明涉及的是一种力控机器人自动打磨技术领域的打磨轨迹控制装置，特别涉及到的是一种带有六维力传感器的基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法及其实施装置。

背景技术

随着机器人行业的快速发展，大量的机器人在打磨领域应用的也越来越广泛。机器人打磨已经在很多打磨领域取代了人工，存在很多优势，对一打磨路径比较简单得零件，只需要人工示教出打磨路径上的几个关键点，然后机器人沿着固定的轨迹进行走直线或者圆弧以完成打磨，这样打磨后的零件表面粗糙度基本可以满足要求，但是对于打磨轨迹比较复杂、零件铸造加工一致性比较差、打磨精度要求高的零件，示教点不仅多而且有些路径还比较复杂，需要示教者对每个点去示教以便完成打磨轨迹的规划，并对路径进行优化设置，不仅对示教者的能力要求高，还需要花费很多示教时间。

除了示教打磨机器人的轨迹，还有一种方式是通过三位建模、离线编程的方式来提取打磨轨迹并转换成机器人打磨轨迹，在使用这种方式打磨的时候，必须保证机器人跟打磨工件的位置信息与仿真时保持一致，不仅需要根据机器人品牌去购买对应的离线编程软件，还需要用视觉标定或者高精度的定位工装来保证机器人与工件的相对位置关系。目前市场上几大品牌的机器人支持的离线编程软件都是唯一的，不同品牌的机器人无法使用同一种离线编程软件，这样就要求编程人员可熟练使用不同品牌机器人的离线编程软件，还需要制作高定位精度的工装，增加了人员的技能要求和相应的制造成本。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出一种基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法及其实施装置，可以快速完成打磨轨迹输出的方法，并且机器人可以直接调用去对工件进行打磨。

本发明是通过以下技术方案来实现的，本发明的方法包括以下步骤：第一，在系统上电并且通讯连接正常后，启动机器人抓取程序，机器人将打磨工件抓取后，系统自动启动打磨程序，机器人将工件移动到打磨位置；第二，根据打磨工件的外形，将打磨轨迹预先分成不同的段落，每个段落上根据轨迹的形状设置2到3个示教打磨点，然后启动打磨轨迹搜寻程序，开启力控程序，机器人将打磨工件靠近打磨工具进行力控恒力贴合，并进行点位信息采集；第三，机器人按照初设的示教打磨点的位置，在保持打磨工件与打磨工具恒力贴合的同时，自动寻找每段轨迹上的所有打磨点，并采集每段上所有打磨点的位置信息后，系统会自动生成轨迹的运行指令并保存。