[发明专利]一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端

权利要求书

1.一种管道裂缝定位方法，其特征在于，包括：

获取无人机于管道内与一侧隔板之间的当前第一距离信息、无人机于管道内与另一侧隔板之间的当前第二距离信息以及当前管道的当前特征信息；

将当前第一距离信息所对应的距离作为定位点的横坐标值，将当前第二距离信息所对应的距离作为定位点的纵坐标值，以生成当前无人机的定位点；

在行进过程中，匀速前进并判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致；

若不一致，则记录当前定位点，当前定位点为管道裂缝相对应位置。

2.根据权利要求1所述的一种管道裂缝定位方法，其特征在于：当前特征信息包括由前摄像头检测到的当前端部特征信息以及由后摄像头检测到的当前尾部特征信息；

若当前端部特征信息与特征数据库中的特征一致，则记录当前端部特征信息所对应的特征，并定义为前端标记特征；

若当前尾部特征信息与特征数据库中的特征一致，则距离当前尾部特征信息所对应的特征，并定义为尾端标记特征；

前端标记特征与尾端标记特征均按照无人机前进方向进行排列，若尾端标记特征与前端标记特征一致，则将尾端标记特征所在位置记录为定位点，并删除与当前特征相对应的前端标记特征和尾端标记特征。

3.根据权利要求1所述的一种管道裂缝定位方法，其特征在于：无人机在行进过程前，对无人机的起始位置进行定位，无人机行驶至起始位置的方法包括：

判断当前第一距离信息所对应的距离是否大于第二距离信息所对应的距离；

若第一距离信息所对应的距离大于第二距离信息所对应的距离，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进；并判断当前第二距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；

若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置；

若第一距离信息所对应的距离小于或等于第二距离信息所对应的距离，则控制无人机向第一距离信息所对应的隔板方向前进；并判断当前第一距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；

若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应隔板的方向前进，直至无人机到达起始位置。

4.根据权利要求3所述的一种管道裂缝定位方法，其特征在于：无人机行驶至起始位置的方法还包括：

若当前第一距离信息所对应的距离大于第二距离信息所对应的距离，则判断第二距离信息所对应的距离是否小于所预设的起始点距离；

若第二距离信息所对应的距离小于所预设的起始点距离，则控制无人机向第一距离信息所对应隔板的方向前进，并判断当前第二距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；

若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第一距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置；

若当前第一距离信息所对应的距离小于或等于第二距离信息所对应的距离，则判断第一距离信息所对应的距离是否小于所预设的起始点距离；

若第一距离信息所对应的距离小于所预设的起始点距离，则控制无人机向第二距离信息所对应隔板的方向前进，并判断当前第一距离信息所对应的距离是否与所预设的起始点距离一致；

若一致，则无人机到达起始位置；若不一致，则控制无人机向第二距离信息所对应的隔板方向前进，直至无人机到达起始位置。

5.根据权利要求1所述的一种管道裂缝定位方法，其特征在于：在无人机行进过程中，无人机保持行进高度位置，行进高度位置的获取方法包括：

获取当前无人机至管壁之间的当前空闲距离、当前无人机至其中一条检测线之间的第一直线距离信息以及当前无人机至另一条检测线之间的第二直线距离信息，两条检测线预设于管道内侧壁上且不重合，且两条检测线之间的距离大于所预设的安全距离；

控制无人机在两条检测线之间的连接线上飞行，使第一直线距离信息所对应的距离与第二直线距离信息所对应的距离之和与所预设的两条检测线之间距离和相等，且当前空闲距离大于安全距离。