[发明专利]一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端

说明书

本申请涉及一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端，涉及管道检测的领域，其方法包括获取无人机于管道内与一侧隔板之间的当前第一距离信息、无人机于管道内与另一侧隔板之间的当前第二距离信息以及当前管道的当前特征信息；将当前第一距离信息所对接的距离与当前第二距离信息所对接的距离作为当前无人机的定位点；在行进过程中，匀速前进并判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致；若不一致，则记录当前定位点，当前定位点为管道裂缝相对应位置。本申请具有提高管道内裂缝的定位准确度的效果。

技术领域

本申请涉及管道检测的领域，尤其是涉及一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

管道铺设于地下，通常用于进行液体的流动传输，并且通过井盖进行固定。

相关技术中，如公开号为CN109838644A的中国专利，一种管道裂缝定位密封装置，包括球体、控制充气装置和GPS定位器，所述球体的外壁面上布满一根以上的伸缩杆，伸缩杆的头部均焊接固定安装一固定块，固定块均呈球型结构设置，固定块的头部均设有一球槽，球槽内部均设有一珠子，伸缩杆头部靠近固定块处均安装一固定板，固定板的表面上均通过强力胶固定安装一橡胶囊，GPS定位器设置于球体内部。

针对上述中的相关技术，发明人认为：由于管道的横截面为圆形，因此运载车在管道内行驶的时候，再对管道内的裂缝进行检测，导致定位不准确，还有改进的空间。

发明内容

为了提高管道内裂缝的定位准确度，本申请提供一种管道裂缝定位方法、系统、存储介质及智能终端。

第一方面，本申请提供一种管道裂缝定位方法，采用如下的技术方案：

一种管道裂缝定位方法，包括：

获取无人机于管道内与一侧隔板之间的当前第一距离信息、无人机于管道内与另一侧隔板之间的当前第二距离信息以及当前管道的当前特征信息；

将当前第一距离信息所对应的距离作为定位点的横坐标值，将当前第二距离信息所对应的距离作为定位点的纵坐标值，以生成当前无人机的定位点；

在行进过程中，匀速前进并判断当前定位点所采集到的当前特征信息与所预设的特征数据库中的特征是否一致；

若不一致，则记录当前定位点，当前定位点为管道裂缝相对应位置。

通过采用上述技术方案，通过对第一距离信息和第二距离信息的获取，从而对无人机至隔板之间的两侧的距离进行检测，并且通过两侧的距离作为横坐标值和纵坐标值，从而生成定位点，并且通过特征信息从而与特征数据库中的特征进行对比，从而判断出裂缝的所在位置。

可选的，当前特征信息包括由前摄像头检测到的当前端部特征信息以及由后摄像头检测到的当前尾部特征信息；

若当前端部特征信息与特征数据库中的特征一致，则记录当前端部特征信息所对应的特征，并定义为前端标记特征；

若当前尾部特征信息与特征数据库中的特征一致，则距离当前尾部特征信息所对应的特征，并定义为尾端标记特征；

前端标记特征与尾端标记特征均按照无人机前进方向进行排列，若尾端标记特征与前端标记特征一致，则将尾端标记特征所在位置记录为定位点，并删除与当前特征相对应的前端标记特征和尾端标记特征。

通过采用上述技术方案，通过对前摄像头和后摄像头所检测的特征进行对比，从而对特征进行对比，并且由前端标记特征和后端标记特征进行对比，以重复对比，从而判断出特征，提高了检测的准确性，并且也将此处的特征进行记录，并对定位点进行记录，以供后期对裂缝位置进行寻找，实用性强。

可选的，无人机在行进过程前，对无人机的起始位置进行定位，无人机行驶至起始位置的方法包括：