[发明专利]一种管道施工期实景影像的制作方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种管道施工期实景影像的制作方法，其特征在于，包括：

步骤S1、依据管道的分布，在地图中确定待拍摄二维像片的第一区域；

步骤S2、以管道中桩号为划分界限，将所述第一区域划分为多个第二区域，所述第二区域为所述第一区域的子区域；

步骤S3、获取无人机进行倾斜航空摄影得到的、归属于每个所述第二区域的二维像片，以及每张所述二维像片的姿态数据；

步骤S4、依据所述二维像片和所述姿态数据，为每个所述第二区域构建表示实景影像的分三维模型；

步骤S5、对所有所述分三维模型进行拼接，得到表示所述第一区域实景影像的总三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1，包括：

确定管道在地图中形成的线路；

将以所述线路为中心线、在预设范围内的区域，确定为待拍摄二维像片的缓冲区；

在地图中标记管道的桩号、站场、阀室以及高后果区的位置；

在确定所述站场、阀室以及高后果区均在所述缓冲区的区域内时，将所述缓冲区确定为待拍摄二维像片的第一区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2，包括：

以管道中桩号为划分界限，将所述第一区域划分为多个第二区域；

当无法取得所述第二区域所在地区的飞行空域授权时，将所述第二区域设置为禁飞区域；

所述步骤S3，还包括：

采用地面站设备对所述禁飞区域进行补拍，得到归属于禁飞区域的二维像片，以及每张所述二维像片对应的姿态数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3，包括：

依据预置的航线标准，在所述第二区域中规划航线；

控制所述无人机按照所述规划航线进行倾斜航空摄影，得到所述第二区域的二维像片、以及每张所述二维像片的姿态数据；

其中，所述航线标准至少包括：航摄覆盖范围、航高保持、航线弯曲度、最大飞行倾斜角和像片重叠度中的一项。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4，包括：

步骤S41、对布设在所述第二区域内的像控点进行像控点测量，得到像控点坐标系；

步骤S42、依据每张所述二维像片的姿态数据，对每张二维像片进行空中三角测量，以将所述二维像片加入到所述像控点坐标系中，得到稀疏点云数据；

步骤S43、采用像片密集匹配算法，从二维像片中提取出特征点，并将所述特征点添加入所述稀疏点云数据，得到密集点云数据；

步骤S44、依据所述密集点云数据，构建三角网络模型；

步骤S45、将从所述二维像片中提取的纹理，映射到所述三角网络模型中，得到每个所述第二区域构建表示实景影像的分三维模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S41，包括：

获取布设在所述第二区域内的像控点的参考三维坐标，所述参考三维坐标包括所述像控点的平面坐标和高程；

建立包括所述参考三维坐标的像控点坐标系。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S43，包括：

采用像片匹配算法，从所述二维像片中提取出与所述稀疏点云数据中各点云相互匹配出所有同名点；

从所述二维像片中提取出特征点；

依据所述特征点与所述同名点的位置关系，将所述特征点加入所述稀疏点云数据，得到密集点云数据。