[发明专利]一种基于野外台站的无人机遥感组网航迹规划方法

权利要求书

1.一种基于野外台站的无人机遥感组网航迹规划方法，其特征在于，具体步骤包括：

步骤1、根据野外台站、无人机、载荷和待观测区域相关数据，获得优化的无人机单机在待观测区域的作业航迹；

步骤2、输入单机航迹规划结果的相关信息，输入的相关信息包括拍摄点坐标、每条航线的长度和航线的总数量；

步骤3、根据单机航迹规划结果进行无人机组网航迹的规划；

步骤4、输出每一架飞机的任务信息，其中，输出的任务信息包括任务起点、拍摄点坐标、航线数量以及总航程；

所述步骤1具体步骤包括：

步骤1.1、根据待观测区域相关数据，确定无人机的飞行方向；

步骤1.2、根据无人机的飞行方向、待观测区域、测绘任务要求和无人机及载荷的相关参数，规划无人机的作业航迹；

步骤1.3、根据规划好的作业航迹和野外台站的位置，确定任务的起点和终点；

所述步骤3具体步骤包括：

步骤3.1、输入无人机编号m，初始无人机编号m＝1；

步骤3.2、根据单机航迹规划结果，确定第1架无人机的任务起点；

步骤3.3、初始航线数量n＝1，计算第m架无人机飞完第1条航线的总航程若则完成第m架飞机的任务分配，输出第m架飞机的任务起点、航线数量n以及总航程其中L_c为平均每一次的转弯航程，为野外台站到达任务起点的航程，为任务终点返回野外台站的距离；

步骤3.4、更新剩余航线的数量N＝N-n，其中N为航线的总数量，若N0，则执行步骤3.5，否则分配任务结束；

步骤3.5、更新剩余待观测区域拍摄点的信息、每条航线的长度L_i以及无人机的编号m＝m+1，且将更新后的第一条航线的第一个拍摄点作为第m+1架飞机的任务起点，然后执行步骤3.3。

2.根据权利要求1所述的一种基于野外台站的无人机遥感组网航迹规划方法，其特征在于，在所述步骤3.3中，若则航线数量n＝n+1，计算更新后无人机飞完该条航线的总航程若则n＝n-1，完成第m架飞机的任务分配，输出第m架飞机的任务起点、航线数量n以及总航程否则继续重复执行上述过程直至满足条件

3.根据权利要求2所述的一种基于野外台站的无人机遥感组网航迹规划方法，其特征在于，所述步骤1.1具体步骤包括：

步骤1.1.1、按顺时针的方向将待观测区域各顶点标记为：υ₁、υ₂…υ_a+1，其中a为顶点的个数；

步骤1.1.2、标注各顶点的坐标，顶点υ_i(i∈[1，a+1])的坐标为(x_i,y_i)；

步骤1.1.3、按照顺序分别计算待观测区域上除顶点υ_i、υ_i+1外剩余的a-2个顶点到边υ_iυ_i+1的距离d为：

步骤1.1.4、比较待观测区域上各边求得的d的计算值，选取所需的d值对应的顶点υ以及对应的边υ_lυ_l+1，边υ_lυ_l+1所在直线的方向即为无人机遥感作业的飞行方向。