[发明专利]机器人及其跨楼层导航方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的跨楼层导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的导航任务；

解析所述导航任务，获取所述导航任务对应的目标楼层地图、目标导航点坐标、目标楼层；

根据预先存储的楼层与电梯位置在该楼层地图中的坐标的对应关系，确定机器人乘坐电梯到达目标楼层时，机器人位置在目标楼层地图中所定位的坐标；

根据目标楼层地图、机器人到达目标楼层时所定位的坐标，以及目标导航点坐标进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定机器人乘坐电梯到达目标楼层时，机器人位置在目标楼层地图中所定位的坐标之前，所述方法还包括：

在楼层的任意位置为起点控制机器人移动，构建不同楼层所对应的楼层地图；

移动机器人至电梯位置，确定电梯所在位置在所构建的楼层地图中的坐标信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电梯所在位置为电梯的中心位置，或者电梯内的其它任意指定位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先存储的楼层与电梯位置在该楼层地图中的坐标的对应关系，确定机器人乘坐电梯到达目标楼层时，机器人位置在目标楼层地图中所定位的坐标，包括：

机器人与电梯控制系统建立通信连接；

机器人向电梯控制系统发送升降至目标楼层的控制指令，使机器人移动至目标楼层；

根据预先存储的楼层与电梯位置在该楼层地图中的坐标的对应关系，确定机器人在目标楼层时的坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据目标楼层地图、机器人到达目标楼层时所定位的坐标，以及目标导航点坐标进行导航之前，所述方法还包括：

接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息；

根据所述状态信息确定电梯处于目标楼层，且电梯门处于打开状态时，则执行根据目标楼层地图、机器人到达目标楼层时所定位的坐标，以及目标导航点坐标进行导航。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在机器人向电梯控制系统发送升降至目标楼层的控制指令，使机器人移动至目标楼层之前，所述方法还包括：

解析所述导航任务，获取所述目标楼层对应的楼层ID和楼层名称；

根据所述楼层ID生成电梯控制指令；

根据所述楼层名称确定所述目标楼层地图。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当机器人离开电梯时，向所述电梯控制系统发送闭门控制指令。

8.一种机器人的跨楼层导航装置，其特征在于，所述装置包括：

任务获取单元，用于获取机器人的导航任务；

任务解析单元，用于解析所述导航任务，获取所述导航任务对应的目标楼层地图、目标导航点坐标、目标楼层；

坐标确定单元，用于根据预先存储的楼层与电梯位置在该楼层地图中的坐标的对应关系，确定机器人乘坐电梯到达目标楼层时，机器人位置在目标楼层地图中所定位的坐标；

导航单元，用于根据目标楼层地图、机器人到达目标楼层时所定位的坐标，以及目标导航点坐标进行导航。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。