[发明专利]机器人及其跨楼层导航方法和装置

说明书

本申请提供了一种机器人及其跨楼层导航方法和装置，该方法包括：获取机器人的导航任务；解析所述导航任务，获取所述导航任务对应的目标楼层地图、目标导航点坐标、目标楼层；根据预先存储的楼层与电梯位置在该楼层地图中的坐标的对应关系，确定机器人乘坐电梯到达目标楼层时，机器人位置在目标楼层地图中所定位的坐标；根据目标楼层地图、机器人到达目标楼层时所定位的坐标，以及目标导航点坐标进行导航。由于确定机器人坐标的楼层地图不需要以电梯所在位置为起点进行建图，使得构建楼层地图时更加方便，从而提高机器人导航的便利性。

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其跨楼层导航方法和装置。

背景技术

随着服务型机器人的广泛应用，服务型机器人的应用场景也越来越多。比如，在机器人执行货物运送任务，或者执行室内巡检任务时的应用场景下，机器人可能会借助电梯执行不同楼层的导航任务。

目前的机器人实现不同楼层导航的方式中，包括在每层电梯内的指定位置设置为楼层的参考坐标原点位置。当机器人到达目标楼层的电梯指定位置时，根据以该指定位置为参考坐标原点位置的地图进行导航，可以有效的完成路线包括不同楼层的导航任务。但是，由于地图的参考坐标原点需要设定为电梯内的指定位置，在构建楼层的地图时需要以电梯内的指定点开始扫图，操作使用较为不便。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其跨楼层导航方法和装置，以解决现有技术中需要设定电梯内的指定位置为坐标原点，需要以指定位置开始势力，操作使用较为不便的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的跨楼层导航方法，所述方法包括：

获取机器人的导航任务；

解析所述导航任务，获取所述导航任务对应的目标楼层地图、目标导航点坐标、目标楼层；

根据预先存储的楼层与电梯位置在该楼层地图中的坐标的对应关系，确定机器人乘坐电梯到达目标楼层时，机器人位置在目标楼层地图中所定位的坐标；

根据目标楼层地图、机器人到达目标楼层时所定位的坐标，以及目标导航点坐标进行导航。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，在确定机器人乘坐电梯到达目标楼层时，机器人位置在目标楼层地图中所定位的坐标之前，所述方法还包括：

在楼层的任意位置为起点控制机器人移动，构建不同楼层所对应的楼层地图；

移动机器人至电梯位置，确定电梯所在位置在所构建的楼层地图中的坐标信息。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述电梯所在位置为电梯的中心位置，或者电梯内的其它任意指定位置。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，根据预先存储的楼层与电梯位置在该楼层地图中的坐标的对应关系，确定机器人乘坐电梯到达目标楼层时，机器人位置在目标楼层地图中所定位的坐标，包括：

机器人与电梯控制系统建立通信连接；

机器人向电梯控制系统发送升降至目标楼层的控制指令，使机器人移动至目标楼层；

根据预先存储的楼层与电梯位置在该楼层地图中的坐标的对应关系，确定机器人在目标楼层时的坐标。

结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，在根据目标楼层地图、机器人到达目标楼层时所定位的坐标，以及目标导航点坐标进行导航之前，所述方法还包括：

接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息；

根据所述状态信息确定电梯处于目标楼层，且电梯门处于打开状态时，则执行根据目标楼层地图、机器人到达目标楼层时所定位的坐标，以及目标导航点坐标进行导航。