[发明专利]深度数据的处理方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种深度数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取目标物体影像，所述目标物体影像包括飞行时间法相机获取的第一深度影像和左右彩色相机分别获取的第一彩色影像和第二彩色影像；

基于所述第一彩色影像和第二彩色影像确定基准影像和参考影像，将所述第一深度影像映射到彩色相机坐标系下，生成与所述基准影像分辨率一致的第二深度影像；

基于所述第二深度影像生成对应的视差标记矩阵mask；

基于所述基准影像上各像素点对应的视差标记矩阵mask的矩阵值，获得各像素点对应的深度数据，包括：

基于所述基准影像上各像素点对应的视差标记矩阵mask的矩阵值，获得所述各像素点的路径代价；

基于所述基准影像上各像素点的路径代价获得各像素点对应的视差匹配代价；

基于所述视差匹配代价获得各像素点对应的视差；基于所述各像素点对应的视差获得各像素点对应的深度数据；

所述基于基准影像上各像素点对应的视差标记矩阵mask的矩阵值，获得所述各像素点的路径代价，包括：

基于当前像素的匹配代价、路径上前一个像素在当前视差处的路径代价、路径上前一个像素在当前视差前一视差处的路径代价、路径上前一个像素在当前视差后一视差处的路径代价以及路径上前一个像素路径代价的最小值获取当前像素的路径代价：

影像中某一像素p，视差为d，沿方向为r的路径代价定义为：

L_r(p,d)＝C_SAD(p,d)+min(L_r(p-r,d),L_r(p-r,d-1)+P₁,L_r(p-r,d+1)+P₁,min_i(L_r(p-r,i))+P₂)-min_i(L_r(p-r,i))；式中，C_SAD(p,d)为像素p的匹配代价，L_r(p-r,d)为沿方向为r的路径上前一个像素在视差d处的路径代价，L_r(p-r,d-1)为沿方向为r的路径上前一个像素在视差为d-1处的路径代价，L_r(p-r,d+1)为沿方向为r的路径上前一个像素视差为d+1处的路径代价，min_i(L_r(p-r,i))为沿方向为r的路径上前一个像素路径代价的最小值，P₁和P₂为惩罚系数；

当前像素点对应的视差标记矩阵mask的矩阵值若为0，则当前像素点的视差搜索范围为0-D，D代表最大视差值；若当前像素点对应的视差标记矩阵mask的矩阵值不为0，则当前像素点的视差搜索范围为以当前矩阵值左右波动预设像素位置；

所述像素p的匹配代价C_SAD(p,d)是基于所述基准影像和所述参考影像获得的，包括：

采用边缘检测算子，对所述基准影像和参考影像进行预处理；

基于预处理后的基准影像和参考影像，采用绝对误差和作为相似测度获取所述基准影像中像素p的匹配代价C_SAD(p,d)；

所述各像素点对应的视差表示为：min_dS(p,d)，即像素p所对应的最小视差匹配代价处的视差，其中，S(p,d)为像素p的视差匹配代价，其为像素p各方向的路径代价之和，计算公式为S(p,d)＝∑_rL_r(p,d)；

所述基于所述各像素点对应的视差获得各像素点对应的深度数据之前，还包括：

基于当前像素点对应的视差，采用三次卷积插值方法进行亚像素插值，获得当前像素点的亚像素视差，对当前像素点的亚像素视差及其视差求和，得到优化后的视差值。

2.根据权利要求1所述的深度数据的处理方法，其特征在于，所述基于所述各像素点对应的视差获得各像素点对应的深度数据，具体包括：

基于彩色相机焦距、左右彩色相机的基线距离、视差值与深度数据的对应关系，确定当前像素点对应的深度数据，具体计算公式为：

depth＝F*L/disp

其中，depth表示深度数据，F为彩色相机焦距，L为左彩色和右彩色相机光心之间的距离，即基线距离，disp为优化后的视差值。