[发明专利]深度数据的处理方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明实施例提供一种深度数据的处理方法、装置及可读存储介质。本发明方法实施例中，基于彩色影像确定基准影像，基于第一深度影像生成与基准影像分辨率一致的第二深度影像，基于第二深度影像生成视差标记矩阵mask，基于所述视差标记矩阵mask，获得深度数据。通过将飞行时间法相机获取的深度影像引入到双目密集匹配过程中，减少了各像素视差搜索范围，进而减少了计算量，实现了快速深度恢复，同时能够适应低纹理场景，提高了深度数据的精度。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种深度数据的处理方法、装置及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，3D相机不仅能获得平面图像，还可以获得拍摄对象的深度信息。其能够实时获取环境物体深度信息、三维尺寸以及空间信息，为动作捕捉、三维建模、室内导航与定位等场景提供了技术支持。如动作捕捉识别、人脸识别、自动驾驶领域的三维建模、巡航和避障，工业领域的零件扫描检测分拣，安防领域监控、人数统计等。

目前市面上3D相机深度信息成像方案包括结构光、双目立体视觉和飞行时间法(TOF，Time of Flight)三种。结构光通常采用特定波长的不可见的红外激光作为光源，它发射出来的光经过一定的编码投影在物体上，通过一定算法来计算返回编码图案的畸变来得到物体的位置和深度信息。结构光技术是主动光源，容易受环境光干扰，室外体验差，随着距离增加，深度数据的精度会变差；飞行时间法是通过给目标连续发射激光脉冲，然后用传感器接收从反射光线，通过探测光脉冲的飞行往返时间来得到确切的目标距离。飞行时间法检测距离远，但对设备要求高，特别是时间测量模块，并且飞行时间法获得的深度图像分辨率较低。双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。目前3D相机深度信息成像方案主要采用双目视觉方案，双目视觉方案可以在室外使用，但其对缺乏纹理的场景深度恢复效果很差，并且计算量大，深度恢复速度慢。

发明内容

本发明实施例提供一种深度数据的处理方法、装置及可读存储介质，用以解决现有技术中主流深度相机的成像方案不能适应复杂环境的缺陷，实现复杂环境下深度数据的高速高精度获取。

第一方面，本发明实施例提供一种深度数据的处理方法，包括：

获取目标物体影像，所述目标物体影像包括飞行时间法相机获取的第一深度影像和左右彩色相机分别获取的第一彩色影像和第二彩色影像；

基于所述第一彩色影像和第二彩色影像确定基准影像和参考影像，将所述第一深度影像映射到彩色相机坐标系下，生成与所述基准影像分辨率一致的第二深度影像；

基于所述第二深度影像生成对应的视差标记矩阵mask；

基于所述基准影像上各像素点对应的视差标记矩阵mask的矩阵值，获得各像素点对应的深度数据。

可选地，根据本发明一个实施例的深度数据的处理方法，所述基于所述基准影像上各像素点对应的视差标记矩阵mask的矩阵值，获得各像素点对应的深度数据，具体包括：

基于所述基准影像上各像素点对应的视差标记矩阵mask的矩阵值，获得所述各像素点的路径代价；

基于所述基准影像上各像素点的路径代价获得各像素点对应的视差匹配代价；

基于所述视差匹配代价获得各像素点对应的视差；

基于所述各像素点对应的视差获得各像素点对应的深度数据。

可选地，根据本发明一个实施例的深度数据的处理方法，所述基于基准影像上各像素点对应的视差标记矩阵mask的矩阵值，获得所述各像素点的路径代价，具体包括：