[发明专利]集成Tango设备服务的嵌入式运动控制器有效
| 申请号： | 202011174794.5 | 申请日： | 2020-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN112327740B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 张学东;余冰;倪志高;安宝冉 | 申请（专利权）人： | 中国工程物理研究院计算机应用研究所 |
| 主分类号： | G05B19/05 | 分类号： | G05B19/05;H02P29/00 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 蒋海燕 |
| 地址： | 621999 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 集成 tango 设备 服务 嵌入式 运动 控制器 | ||
1.一种集成Tango设备服务的嵌入式运动控制器，其特征在于，基于PC的运动控制器，其上嵌入部署有PLC控制程序、OPC-UA服务以及Tango设备服务；
其中，所述运动控制器上的Tango设备服务通过Tango软件总线与远程控制计算机的控制应用服务程序建立通信链路，以进行数据交换；
所述Tango设备服务通过OPC-UA服务访问运动控制器中的数据信息，OPC-UA服务通过远程ADS通讯协议与PLC控制程序进行数据通信；
还包括对运动控制器的软/硬件运行环境进行确定，以及对PLC软件电机对象OPC-UA服务接口、设备服务软件电机接口进行配置；
在设备服务软件电机接口配置中，电机设备服务程序通过OPC-UA服务程序读取PLC软件电机对象的接口变量标签，基于Tango软件框架实现电机设备服务；
电机对象设备服务接口包括Device Properties、Commands和Attributes三类；
PLC软件电机对象的Cmd接口的控制命令标签、命令参数标签与电机设备服务的Commands和Attributes接口对应；
PLC软件电机对象的State接口数据标签与电机设备服务的Attributes接口对应。
2.如权利要求1所述的集成Tango设备服务的嵌入式运动控制器，其特征在于，所述PLC软件电机对象OPC-UA服务接口配置包括对PLC程序中对接口变量的定义，以及对OPC-UA通讯属性的声明。
3.如权利要求2所述的集成Tango设备服务的嵌入式运动控制器，其特征在于，所述PLC软件以单电机为基本对象，单电机控制功能块FB_AxisXXX数据接口包括命令数据Cmd、状态数据State；
其中，内部控制子程序循环执行，循环读取命令数据Cmd，以输出状态数据State，且控制命令数据Cmd的所有Boolean控制命令采用上升沿触发模式。
4.如权利要求1所述的集成Tango设备服务的嵌入式运动控制器，其特征在于，所述Device Properties接口包含电机所在控制器地址及控制器中电机位置信息，以通过Device Properties接口确定电机所在控制器及控制器中电机的单元号和轴号；
其中，DeviceAddress为电机所在控制器的IP和端口号，OPC-UA软件服务默认使用的端口号为4840。
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