[发明专利]一种带有料管动力输送的自动供料系统

说明书

本发明提供一种带有料管动力输送的自动供料系统，包括：用于供应建筑材料的储料装置；为输送建筑材料提供动力的泵送装置；用于连接储料装置、泵送装置及外接执行机构的供料管道；使供料管道按规定形状布置的管道定型及输送装置，配合执行机构运行驱动供料管道向前、向后的移动；用于控制泵送装置供料的启停，以及测量外接执行机构的建筑材料的用量的泵送控制装置，并根据测量结果与执行机构工作效率判断当前供料是否满足供料需求，根据判断结果调节泵送装置的泵送效率，实现供料的精准控制。本发明提升供料效率，最大限度节省人工；同时实现精准控制供料；并实现管道随执行机构无变形、定量输送，避免管道过长或过短对执行机构造成拖曳和冲击。

技术领域

本发明涉及建筑机器人领域，具体地，涉及一种带有料管动力输送的自动供料系统。

背景技术

传统人工抹灰效率低，采用自动抹灰机可减少人力、提升抹灰效率，但单位时间消耗的抹灰材料随抹灰效率的增加而增加，仅凭借人工给自动抹灰机供给充足的砂浆难度较大。为配合自动抹灰机作业效率，人工给自动抹灰机上料体力消耗大，人工消耗多；另一方面，人工与自动抹灰机配合难度大，容易出现供料不准确的情况，影响自动抹灰机的作业质量；在自动供料系统通常情况下会采用无动力随动式供料管道，无动力随动式供料管道要留有一定管道长度，保证执行机构运动过程中不会因管道过短拉扯，但是管道过长，管道和管内的砂浆负载都会加在执行机构上，且在自动供料过程中还会存在管道弯曲、挤压、扭转等变形，容易发生堵塞等状况影响供料进程；在输送过程中，由于执行机构的状态的改变，导致料管长度无法适应执行机构的状态，影响执行机构操作；除外，人机近距离协作时存在安全隐患，设备智能程度低，相关的安全预警和防护手段不足。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种带有料管动力输送的自动供料系统。

为解决上述难题，本发明提供一种带有料管动力输送的自动供料系统，包括：

储料装置，用于供应具有流动性的建筑材料；

与所述储料装置连接的泵送装置，所述泵送装置为输送建筑材料提供动力，能从所述储料装置内部抽取所述建筑材料；

用于连接所述储料装置、泵送装置及外接执行机构的供料管道，使所述建筑材料由所述储料装置输送至外接执行机构；

设置于所述供料管道上的管道定型及输送装置，使所述供料管道按规定形状布置，避免出现所述供料管道弯曲、挤压、扭转变形；所述管道定型及输送装置设置动力装置，配合所述执行机构运行驱动所述供料管道向前、向后的移动，从而保证执行机构在各状态下所需所述供料管道的长度；

泵送控制装置，控制所述泵送装置供料的启停，以及测量外接执行机构的建筑材料的用量，并根据测量结果与执行机构工作效率判断当前供料是否满足供料需求，根据判断结果调节所述泵送装置的泵送效率，实现供料的精准控制。

优选地，所述管道定型及输送装置包括：

导向装置，用于对所述供料管道进行定型，使所述供料管道按照规定形状进行摆放和运动；

与所述动力装置连接的输送装置，且所述输送装置设置所述导向装置的下方，所述输送装置能沿所述供料管道长度方向作直线运动，从而带动所述供料管道进行向前、向后输送；

设置于所述导向装置外侧的夹紧装置，并夹持于所述供料管道的外壁上，用于夹紧所述供料管道，增加所述供料管道与所述输送装置的摩擦力，避免所述供料管道输送时打滑。

优选地，所述夹紧装置包括至少两个弹簧部件，所述弹簧部件对称分布于所述供料管道的外壁两侧，所述弹簧部件的伸缩方向与所述供料管道相垂直。

优选地，所述泵送控制装置包括：

供料用量测量装置，所述供料用量测量装置用于测量供料管道的流量或执行机构的供料压力、重量等数据，并将测量数据反馈至处理器；