[发明专利]一种大中空密封型谐波减速机

说明书

一种大中空密封型谐波减速机，具有结构紧凑、密封性能强、中空直径大等特点。本发明第一O型圈位于交叉滚子轴承内，柔轮周向固定安装于交叉滚子轴承内，第二O型圈安装于低速旋转支架内，低速旋转支架通过第二连接螺钉安装于柔轮上；第一支撑轴承和第三骨架油封安装于低速旋转支架内，柔性轴承安装于凸轮上，凸轮和柔性轴承的组合体安装于低速旋转支架内；第二支撑轴承安装于凸轮上；端盖通过第一连接螺钉安装于刚轮，刚轮和端盖之间设有第二O型圈；注泄螺钉和第一骨架油封安装于端盖上；第二骨架油封安装于交叉滚子轴承上。

技术领域

本发明涉及一种大中空密封型谐波减速机，具有结构紧凑、密封性能强、中空直径大等特点。

背景技术

谐波减速机作为一种高精度的动力运动执行机构，被广泛应用到机器人、机床、仪器等高精度领域，成为大速比、高精度、低载荷应用场合首选方案。近年来随着机器人技术发展，要求谐波减速机能够实现内部走线且具有独立的密封结构，目前已有的密封性谐波减速机有如HD公司的SHF-2UH、SHF-2UJ型礼帽型柔轮谐波减速机、CSG-2UK型杯形柔轮谐波减速机等，普遍存在中空孔径与减速机最大外径比值普遍低于30％，其中礼帽型柔轮谐波减速机比值最大达到25％，杯形柔轮谐波减速机比值最大达到18％，走线空间越发不能满足要求，尤其是杯形柔轮谐波减速机中空走线空间很小。导致上述问题的原因在于柔轮杯底采用螺纹连接法兰式结构，杯形柔轮中间辅助支撑结构复杂，无法实现大中孔。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种大中空密封型谐波减速机，具有结构紧凑、密封性能强、中空直径大等特点。

本发明的技术解决方案是：一种大中空密封型谐波减速机，包括刚轮、端盖、柔轮、凸轮、第一连接螺钉、柔性轴承、第二连接螺钉、低速旋转支架、交叉滚子轴承、骨架油封、O型圈、支撑轴承、注泄螺钉和轴承滚子；

第一O型圈位于交叉滚子轴承内，柔轮周向固定安装于交叉滚子轴承内，第二O型圈安装于低速旋转支架内，低速旋转支架通过第二连接螺钉安装于柔轮上；第一支撑轴承和第三骨架油封安装于低速旋转支架内，柔性轴承安装于凸轮上，凸轮和柔性轴承的组合体安装于低速旋转支架内；第二支撑轴承安装于凸轮上；端盖通过第一连接螺钉安装于刚轮，刚轮和端盖之间设有第二O型圈；注泄螺钉和第一骨架油封安装于端盖上；第二骨架油封安装于交叉滚子轴承上。

进一步地，所述低速旋转支架外部设有圆锥螺纹，实现搅油功能。

进一步地，所述圆锥螺纹的锥度不低于1：20，螺距不大于1.5mm。

进一步地，所述柔轮外侧上设有外花键，交叉滚子轴承内侧上设有内花键，通过内外花键配合实现周向固定，传递运动载荷。

进一步地，所述刚轮的内齿设于交叉滚子轴承外圈，为一体化结构。

进一步地，所述刚轮、柔轮和交叉滚子轴承构成第一密封腔体，并由第二骨架油封和第一O型圈实现密封。

进一步地，所述柔轮、低速旋转支架和柔性轴承构成第二密封腔体，并由第三骨架油封和第二O型圈实现密封。

进一步地，所述刚轮、端盖和凸轮构成第三密封腔体，并由第一骨架油封和第二O型圈实现密封；

密封腔体之间相互连通。

进一步地，所述低速旋转支架通过第二连接螺钉和止口配合与柔轮固定连接，约束第一支撑轴承径向自由度和轴向自由度。

进一步地，所述端盖上开有两个注泄孔，两个注泄孔呈90°夹角，一个用于注油，另一个用于泄油。

本发明与现有技术相比的优点在于：

1)本发明通过改进柔轮输出结构，即用花键输出结构代替传统的法兰式结构，最大程度减小径向尺寸，为大中空结构设计奠定基础。