[发明专利]一种地图融合的方法及装置、服务器、存储介质

权利要求书

1.一种地图融合的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一三维地图数据和第二三维地图数据；

对于所述第一三维地图数据中至少两个第一语义元素，在所述第二三维地图数据中，确定匹配的至少两个第二语义元素；

确定所述至少两个第一语义元素之间第一相对信息，并确定所述至少两个第二语义元素之间第二相对信息；

根据所述第一相对信息和所述第二相对信息，对所述第一三维地图数据和所述第二三维地图数据进行优化；

对所述优化后的第一三维地图数据和所述优化后的第二三维地图数据进行地图融合；

其中，所述根据所述第一相对信息和所述第二相对信息，对所述第一三维地图数据和所述第二三维地图数据进行优化，包括：

根据所述第一相对信息和所述第二相对信息，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标信息；

按照所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标信息，对所述第一三维地图数据和所述第二三维地图数据进行优化；

其中，所述第一相对信息包括第一相对位姿信息，所述第二相对信息包括第二相对位姿信息，所述目标信息包括目标位姿信息，所述根据所述第一相对信息和所述第二相对信息，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标信息，包括：

根据所述第一相对位姿信息和所述第二相对位姿信息，确定位姿误差值；

根据所述位姿误差值，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的位姿信息与相对位姿误差的关联关系；

以所述相对位姿误差最小为目标，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一相对信息包括第一相对高度信息，所述第二相对信息包括第二相对高度信息，所述目标信息包括目标高度信息，所述根据所述第一相对信息和所述第二相对信息，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标信息，包括：

根据所述第一相对高度信息和所述第二相对高度信息，确定高度误差值；

根据所述高度误差值，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的高度信息与相对高度误差的关联关系；

以所述相对高度误差最小为目标，确定所述至少两个第一语义元素和所述至少两个第二语义元素的目标高度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述至少两个第一语义元素之间第一相对信息，并确定所述至少两个第二语义元素之间第二相对信息之前，还包括：

根据所述至少两个第一语义元和所述至少两个第二语义元素，确定针对所述第一三维地图数据的第一转换矩阵和针对所述第二三维地图数据的第二转换矩阵；

采用所述第一转换矩阵对所述第一三维地图数据进行调整，并采用所述第二转换矩阵对所述第二三维地图数据进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一三维地图数据中第三语义元素；其中，所述第三语义元素在所述第二三维地图数据中不存在匹配的语义元素；

将所述第三语义元素添加至所述地图融合的第二三维地图数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一三维地图数据和所述第二三维地图数据为针对停车场的地图数据。