[发明专利]继电器臂端安装式关节机器人

权利要求书

1.一种继电器臂端安装式关节机器人，其特征在于：包括机器人底座(a1)、第一关节(a2)和第二关节(a3)，所述第一关节(a2)的一端连接在所述机器人底座(a1)上，所述第二关节(a3)的一端连接在所述第一关节(a2)的另一端；还包括两个防震式自锁继电器装置(a4)，其中一个所述防震式自锁继电器装置(a4)设于所述第一关节(a2)的另一端，另一个所述防震式自锁继电器装置(a4)设于所述第二关节(a3)的另一端。

2.根据权利要求1所述的继电器臂端安装式关节机器人，其特征在于：所述防震式自锁继电器装置(a4)包括绝缘外壳(1)、合闸驱动机构(2)、开闸驱动机构(3)、导向基座(4)、纵向滑块(5)、静接触块(6)、动接触块(7)、单向摩擦锁止机构(8)、开闸推动架(9)、横向滑块(10)和摆杆(20)；

所述绝缘外壳(1)具有一容置空间和一顶盖(11)；

所述导向基座(4)设于所述容置空间内，所述导向基座(4)具有一导向轨道(41)以及两个间隔设置的导向柱(42)；

所述合闸驱动机构(2)设于所述导向基座(4)的左侧；

所述开闸驱动机构(3)设于所述导向基座(4)的右侧；

所述纵向滑块(5)滑动套接于所述两个导向柱(42)；

所述静接触块(6)设于所述顶盖(11)；所述静接触块(6)设有两个间隔设置的静触点以及两个与两个静触点一一对应的高压端子；所述两个高压端子向上穿出所述顶盖(11)外；

所述动接触块(7)滑动套接于所述两个导向柱(42)，并位于所述纵向滑块(5)的上方；所述动接触块(7)的顶面设有两个与所述两个静触点一一对应设置且电性连接的动触点；

所述横向滑块(10)滑动连接在所述导向轨道(41)内，所述横向滑块(10)的左侧与所述合闸驱动机构(2)的动力输出端连接；

所述单向摩擦锁止机构(8)设于所述导向基座(4)内，且与所述横向滑块(10)的右侧连接；所述单向摩擦锁止机构(8)具有锁止状态和解锁状态；其中，在所述锁止状态时，所述横向滑块(10)被限制向左滑动；在所述解锁状态时，所述横向滑块(10)可向左自由滑动；

所述开闸推动架(9)设于所述导向基座(4)的右侧，所述开闸推动架(9)的一端活动伸入所述导向基座(4)内，所述开闸推动架(9)的另一端与所述开闸驱动机构(3)的动力输出端连接；

所述摆杆(20)的一端铰接在所述横向滑块(10)的前侧，所述摆杆(20)的另一端铰接在所述纵向滑块(5)的前侧；

其中，所述防震式自锁继电器装置(a4)具有合闸状态和开闸状态；在所述合闸状态时，所述横向滑块(10)在所述合闸驱动机构(2)驱动下滑动至所述导向轨道(41)的最右端，并使得所述摆杆(20)垂直于所述导向基座(4)和所述纵向滑块(5)，所述单向摩擦锁止机构(8)处于锁止状态、并限制所述横向滑块(10)向左滑动；在所述开闸状态时，所述开闸推动架(9)在所述开闸驱动机构(3)驱动下先使所述单向摩擦锁止机构(8)处于解锁状态后再推动所述横向滑块(10)向左滑动。

3.根据权利要求2所述的继电器臂端安装式关节机器人，其特征在于：所述防震式自锁继电器装置(a4)还包括触点压紧弹簧(30)，所述触点压紧弹簧(30)设于所述纵向滑块(5)与所述动接触块(7)之间；所述纵向滑块(5)的滑动行程大于所述动触点与所述静触点之间的距离。

4.根据权利要求2所述的继电器臂端安装式关节机器人，其特征在于：所述开闸推动架(9)具有两个上下间隔设置的驱动横臂(91)以及一向后延伸的连接臂(92)；所述两个驱动横臂(91)的左端向左活动延伸入所述导向基座(4)内；所述连接臂(92)的前端与所述两个驱动横臂(91)的右端均垂直连接，且所述连接臂(92)的后端与所述开闸驱动机构(3)的动力输出端连接。