[发明专利]继电器臂端安装式关节机器人

说明书

本发明公开了一种继电器臂端安装式关节机器人，包括机器人底座、第一关节、第二关节和两个防震式自锁继电器装置；继电器装置包括绝缘外壳、合闸驱动机构、开闸驱动机构、导向基座、纵向滑块、静接触块、动接触块、单向摩擦锁止机构、开闸推动架、横向滑块和摆杆；导向基座具有导向轨道；继电器装置在合闸状态时，横向滑块滑动至导向轨道的最右端，摆杆垂直于导向基座和纵向滑块，单向摩擦锁止机构处于锁止状态；在开闸状态时，开闸推动架先使单向摩擦锁止机构处于解锁状态后再推动横向滑块向左滑动；本发明利用摆杆的死点对动触点实现纵向锁止，提供持续的刚性支撑力，可靠性高，适应震动及冲击较为强烈的工况，关节反应灵敏度高。

技术领域

本发明涉及一种继电器臂端安装式关节机器人。

背景技术

电磁继电器是一种电子控制器件，通常用于电气控制系统的电路开闭执行机构，它实际上是用较小的电流、较低的电压去控制较大电流、较高电压的一种自动开关，在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用。

现有电磁继电器是通过电磁线圈产生推力使得两个动触点与两个静触点接触，从而将两个静触点电性连接在一起，进而将高压回路导通；在这个过程中，电磁线圈持续产生推力使得动触点与静触点保持接触，从而保证高压回路的持续工作。

但是，现有的电磁继电器只是通过电磁线圈产生的推力使得动触点与静触点保持接触，而电磁线圈产生的推力有限，在受到震动或冲击下，容易导致动触点因为保持压力不足而出现预期之外的脱闸，可靠性较低，无法满足有震动及冲击较为强烈的工况。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种继电器臂端安装式关节机器人。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种继电器臂端安装式关节机器人，包括机器人底座、第一关节和第二关节，所述第一关节的一端连接在所述机器人底座上，所述第二关节的一端连接在所述第一关节的另一端；还包括两个防震式自锁继电器装置，其中一个所述防震式自锁继电器装置设于所述第一关节的另一端，另一个所述防震式自锁继电器装置设于所述第二关节的另一端。

本发明进一步地，所述防震式自锁继电器装置包括绝缘外壳、合闸驱动机构、开闸驱动机构、导向基座、纵向滑块、静接触块、动接触块、单向摩擦锁止机构、开闸推动架、横向滑块和摆杆；

所述绝缘外壳具有一容置空间和一顶盖；所述导向基座设于所述容置空间内，所述导向基座具有一导向轨道以及两个间隔设置的导向柱；所述合闸驱动机构设于所述导向基座的左侧；所述开闸驱动机构设于所述导向基座的右侧；所述纵向滑块滑动套接于所述两个导向柱；所述静接触块设于所述顶盖；所述静接触块设有两个间隔设置的静触点以及两个与两个静触点一一对应的高压端子；所述两个高压端子向上穿出所述顶盖外；所述动接触块滑动套接于所述两个导向柱，并位于所述纵向滑块的上方；所述动接触块的顶面设有两个与所述两个静触点一一对应设置且电性连接的动触点；所述横向滑块滑动连接在所述导向轨道内，所述横向滑块的左侧与所述合闸驱动机构的动力输出端连接；所述单向摩擦锁止机构设于所述导向基座内，且与所述横向滑块的右侧连接；所述单向摩擦锁止机构具有锁止状态和解锁状态；其中，在所述锁止状态时，所述横向滑块被限制向左滑动；在所述解锁状态时，所述横向滑块可向左自由滑动；所述开闸推动架设于所述导向基座的右侧，所述开闸推动架的一端活动伸入所述导向基座内，所述开闸推动架的另一端与所述开闸驱动机构的动力输出端连接；所述摆杆的一端铰接在所述横向滑块的前侧，所述摆杆的另一端铰接在所述纵向滑块的前侧；

其中，所述防震式自锁继电器装置具有合闸状态和开闸状态；在所述合闸状态时，所述横向滑块在所述合闸驱动机构驱动下滑动至所述导向轨道的最右端，并使得所述摆杆垂直于所述导向基座和所述纵向滑块，所述单向摩擦锁止机构处于锁止状态、并限制所述横向滑块向左滑动；在所述开闸状态时，所述开闸推动架在所述开闸驱动机构驱动下先使所述单向摩擦锁止机构处于解锁状态后再推动所述横向滑块向左滑动。