[发明专利]一种四爪式泊车机器人及其移动方法

权利要求书

1.一种四爪式泊车机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一个横梁，该横梁呈一字形结构，且在横梁中间设有长度调节结构；

两个纵梁，每个纵梁的一端安装有舵轮，另一端安装有万向轮，且其安装有舵轮的一端与横梁的一端通过升降结构连接在一起；

四个叉臂，包括两对结构对称相同的叉臂，两对叉臂分别可移动的安装在横梁的与纵梁同一侧的左右两侧；

其中，所述万向轮的中心点在水平面上的投影与舵轮的中心点在水平面上的投影一起围成一个矩形。

2.一种基于如权利要求1所述的四爪式泊车机器人的移动方法，其特征在于，所述方法包括如下内容：

当泊车机器人沿着直线移动时，转动舵轮和万向轮，使它们朝向前进方向，并使两个舵轮以相同的转速转动；

当泊车机器人原地旋转时，记轮子朝向横梁延伸方向时为初始状态，横梁左侧的纵梁上的舵轮沿逆时针方向旋转角度α，其万向轮沿顺时针方向旋转角度α，横梁右侧的纵梁上的舵轮沿顺时针方向旋转角度α，其万向轮沿逆时针方向旋转角度α；

当泊车机器人以β角度转弯时，泊车机器人首先沿直线移动到转弯的拐点，然后在原地整体旋转β角度，最后沿直线移动移动；

其中，角度α的计算公式如下：

α＝arctan(L/D)

其中，α为泊车机器人原地旋转时舵轮或万向轮旋转的角度，L为两个舵轮的中心点之间的距离或两个万向轮的中心点之间的距离，D为同一个纵梁上的舵轮的中心点和万向轮的中心点之间的距离。

3.根据权利要求2所述的移动方法，其特征在于，当泊车机器人原地旋转角度β时舵轮或万向轮转动的角度δ的计算公式如下：

其中，δ为泊车机器人原地旋转角度β时舵轮或万向轮转动的角度，L为两个舵轮的中心点之间的距离或两个万向轮的中心点之间的距离，D为同一个纵梁上的舵轮的中心点和万向轮的中心点之间的距离，r为舵轮或万向轮轮子的半径。