[发明专利]一种车辆扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆扭矩控制方法，其特征在于，包括：

当检测到驾驶员切换到反向挡位时，根据车辆当前状态和车辆目标挡位确定车辆目标扭矩；

在所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩；

根据所述实时需求扭矩控制车辆运行；

其中，所述根据所述车辆目标扭矩、车辆实时扭矩和车辆实时状态确定实时需求扭矩，包括：

根据预设时间间隔，周期性的获取车辆实时扭矩、实时车速和实时加速踏板开度；

针对每个周期，根据所述车辆目标扭矩、所述车辆实时扭矩、所述实时车速和所述实时加速踏板开度确定周期需求扭矩；

将所述周期需求扭矩确定为实时需求扭矩，直至所述周期需求扭矩等于所述车辆目标扭矩；

其中，所述根据所述车辆目标扭矩、所述车辆实时扭矩、所述实时车速和所述实时加速踏板开度确定周期需求扭矩，包括：

根据所述车辆实时扭矩和所述实时车速，确定第一扭矩变化率，并利用所述实时加速踏板开度对所述第一扭矩变化率进行修正；

根据所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，确定第二扭矩变化率，并利用所述实时加速踏板开度对所述第二扭矩变化率进行修正；

根据所述第一扭矩变化率、所述第二扭矩变化率、所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩，对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆目标扭矩小于所述车辆当前状态对应的扭矩阈值时，将所述车辆目标扭矩确定为所述实时需求扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆当前状态包括当前加速踏板开度和当前车速；

相应的，所述扭矩阈值的确定过程包括：

获取预先设置的车速与扭矩值映射表，将所述当前车速对应的扭矩值确定为所述车辆当前状态对应的扭矩阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆实时扭矩和所述实时车速，确定第一扭矩变化率，包括：

获取预先设置的扭矩与变化率映射表，查找所述车辆实时扭矩对应的第一候选变化率；

如果所述车辆实时扭矩与所述实时车速所对应实时扭矩阈值之差小于预设扭矩差值，则将所述第一候选变化率与第一预设变化调整值的差值作为第一扭矩变化率；否则，

将所述第一候选变化率作为所述第一扭矩变化率；

所述根据所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，确定第二扭矩变化率，包括：

确定所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩的实时扭矩差值，预先设置的扭矩差与变化率映射表，查找所述实时扭矩差值对应的第二扭矩变化率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一扭矩变化率、所述第二扭矩变化率、所述车辆实时扭矩和所述车辆目标扭矩，对上一周期对应的周期需求扭矩进行调整，得到本周期对应的周期需求扭矩，包括：

根据第一扭矩变化率和第二扭矩变化率，确定所述预设时间间隔内的第一扭矩变化值和第二扭矩变化值；

确定所述第一扭矩变化值、所述第二扭矩变化值和所述实时扭矩差值中的最小扭矩变化值；

如果所述车辆目标扭矩大于等于所述车辆实时扭矩，则将上一周期对应的周期需求扭矩与所述最小扭矩变化值相加，得到本周期对应的周期需求扭矩；否则，

将上一周期对应的周期需求扭矩减去所述最小扭矩变化值，得到本周期对应的周期需求扭矩。